Báo cáo Nghiên cứu thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng

Đồ gá gia công phụ thuộc vào loạihình phôi gia công và quy trình công nghệ đối với loại sản phẩm đang đ-ợc gia công. Trên máy công cụ CNC mọi thao tác đều đ-ợc điều khiển bằng số. Các sản phẩm đ-ợc gia công trên máy CNC rất đa dạng. Ngoài những sản phẩmcó thể gia công bằng những đồ gá có sẵn của máy, còn có nhiều tr-ờng hợp phải tự tạo ra đồ gá cho phù hợp. Nếu sản phẩm không phải chỉ chế tạo đơn chiếc mà có số l-ợng lớn thì việc tạo ra các đồ gá nhánh, chính xác và cũng đ-ợc điều khiển số là loại việc có nhu cầu bức xúc. Một trong những giải pháp kỹ thuật làm đồ gá CNC có thể dùng robot song song (RBSS). Vấn đề RBSS trở nên hấp dẫn nhiều nhà nghiên cứu từ giữa thập kỷ 90 khi nó đ-ợc ứng dụng d-ới dạng thiết bị có tên là Hexapod để tạo ra máy công cụ CNC 5 trục. Thực chất, cũng có thể hiểu Hexapod là một loại đồ gá CNC. Hexapod là một môđun RBSS đ-ợc kết cấu trên nguyên lý cơ cấu Stewart. Cơ cấu này gồm có 6 chân, với độ dài thay đổi đ-ợc, nối với giá và tấm động đều bằng các khớp cầu. Bằng cách thay đổi độ dài của các chân có thể điều khiển đ-ợc định vị và định h-ớng của tấm động theo ý muốn. Với ý thức tiếp cận một lĩnh vực mới mẻ của Robotics, vấn đề RBSS, Đề tài khi đăng ký muốn nghiên cứu tạo dựng các sản phẩm đồ gá CNC, trong đó nội dung chủ yếu là Hexapod. Tuy nhiên nội dung Hexapod không đ-ợc duyệt để cấp kinh phí vì nội dung này trùng lắp với một đề tài khác. Vì thế nội dung về Hexapod không có trong Đề tài nà