Báo cáo Nghiên cứu thiết kế, chếtạo các robot thông minh phục vụ cho các ứng dụng quan trọng

Nhiệm vụ 1 của Đề tài KC.03.08 đ-ợc đăng ký là nghiên cứu tạo ra nhóm sản phẩm Robot RP đ-ợc nâng cấp và thông minh hóa. Phiên bản đầu tiên của Robot RP cũng do Trung tâm NCKT Tự động hóa, ĐHBK - HN. Đây là loại robot phỏng sinh (bắt ch-ớc cơ cấu tay ng-ời). Sự khác biệt của robot này với các kiểu robot phỏng sinh khác là ở đây dùng cơ cấu pantograph với 2 con tr-ợt dẫn động làm môđun chủ yếu của cơcấu robot. Cũng vì thế robot này đ-ợc ký hiệu vắn tắt là RP. Nếu sosánh với các loại cơ cấu dùng làm robot phỏng sinh khác thì cơ cấu robot RP có nhiều -u điểm nh-nhỏ gọn về kích th-ớc, linh hoạt và cấu trúc, dễ giữ cân bằng ở các vị trí khác nhau mà không cần đến đối trọng. Tuy nhiên để hệ thống chấp hành có thể đáp ứng linh hoạt các yêu cầu về thông minh hóa, cần phải nghiên cứu cải tiến nâng cấp hệ thống chấp hành này. Với định h-ớng đó cần tạo thêm kh?năng di động cho robot RP và thích hợp nhất là di động bằng xe. Robocar RP là ph-ơng án cải tiến để robot RP di động bằng xe. Hệ thống gồm cơ cấu robot RP và cơ cấu xe di chuyển đ-ợc điều khiển thống nhất. Trong hệ thống đó đ-ợc trang bị thêm các bộ phận cảm biến, thiết bị xử lý và ch-ơng trình phần mềm điều khiển. Với các nội dung chủ yếu đó Đề tài đã hòan thành nghiên cứu thiết kế, chế tạo và vận hành điều khiển Robocar RP, định h-ớng ứng dụng trong phân x-ởng công nghiệp. Ch-ơng trình điều khiển Robocar RP phiên bản 01 (Hình 1) viết cho PLC - S7200 để làm phụ việc trong phân x-ởng chế tạo cơ khí cũng t-ơng đối đơn giản và chỉ lặp lại một vài thao tác định tr-ớc. Thực ra, nếu chỉ đặt ra phạm vi phục vụ cho Robocar là phụ việc trong phân x-ởng công nghiệp thông th-ờng thì trong thực tế hầu nh-không có nhu cầu phải “thông minh hóa”