Báo cáo Nghiên cứu, thiết kế kỹ thuật và công nghệ chế tạo các hệ thống điều khiển truyền động điện cho máy móc và các thiết bịtàu thuỷ

BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CÔNG TY CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ TÀU THUỶ ----------o0o--------- Báo cáo tổng kết khoa học và kỹ thuật đề tài cấp nhà nước “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO MÁY MÓC VÀ CÁC THIẾT BỊ TÀU THUỶ” (Ứng dụng điện tử công suất lớn) Mã số: KC.06.23.CN Chủ nhiệm Đề tài: Th.s Nguyễn Văn Thắng 6981 08/9/2008 Hà nội, tháng 05/2008 TỔNG CÔNG TY CÔNG NGHIỆP TÀU THUỶ VIỆT NAM CÔNG TY CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ TÀU THUỶ --------------o0o-------------- BÁO CÁO TỔNG KẾT KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CHO MÁY MÓC VÀ CÁC THIẾT BỊ TÀU THUỶ” (ỨNG DỤNG ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT LỚN) Mã số : KC.06.23.CN Thuộc chương trình : KHCN trọng điểm cấp nhà nước giai đoạn 2001-2005 “Ứng dụng công nghệ tiên tiến trong sản xuất sản phẩm xuất khẩu và sản phẩm chủ lực” Chủ nhiệm Đề tài : Th.s Nguyễn Văn Thắng Cơ quan : Công ty Cơ khí - Điện - Điện tử tàu thuỷ Cơ quan chủ trì Đề tài : Công ty Cơ khí - Điện - Điện tử tàu thuỷ Địa chỉ : Tổ 6 - Láng thượng - Đống đa - Hà nội Hà nội, tháng 05/2008 BÀI TÓM TẮT Nội dung: Nghiên cứu, thiết kế, ứng dụng thành tựu công nghệ về điện tử công suất của thế giới chế tạo hệ thống điều khiển truyền động điện trên boong tàu thuỷ đạt chất lượng cao, tính năng hoạt động ổn định, lắp đặt xuống tàu thuỷ. Mục tiêu của đề tài: Thiết kế kỹ thuật và công nghệ chế tạo các hệ thống, thiết bị điều khiển truyền động máy móc tàu thuỷ, chủ động về kỹ thuật, công nghệ để nhanh chóng tiếp cận và hội nhập khu vực và thế giới. Phương pháp tiếp cận và hướng nghiên cứu: dựa trên trình độ khoa học kỹ thuật hiện có ở trong và ngoài ngành công nghiệp đóng tàu ở nước ta. Qua khảo sát tình hình cung ứng vật tư thiết bị, kết hợp với việc tìm hiểu tài liệu ở trong nước về khả năng kỹ thuật và công nghệ chế tạo, nhóm Đề tài đã chọn giải pháp tính toán, thiết kế hệ thống và nguyên lý đặc trưng, lựa chọn các phần tử, block, panel có đặc trưng kỹ thuật phù hợp của các hãng lớn có uy tín của nước ngoài và tích hợp, ghép nối, hoàn thiện sản phẩm đưa xuống tàu áp dụng thử nghiệm, lấy số liệu phân tích, điều chỉnh rút kinh nghiệm. Sản phẩm tạo ra phù hợp với điều kiện làm việc nặng nề của máy móc trên boong tàu thuỷ. Đây được xem là đóng góp mới quan trọng nhất của đề tài. Kết quả đạt được: Hoàn thành các nội dung đăng ký, các tài liệu nghiên cứu, tính toán, thiết kế và qui trình công nghệ thoả mãn tiêu chuẩn qui phạm và phù hợp với khả năng trình độ thiết kế và chế tạo trong nước, chuẩn hoá được mẫu mã, module cho các thiết bị và hệ thống điều khiển truyền động điện ứng dụng điện tử công suất lớn cho máy neo, cần cẩu tàu thuỷ, đã đưa xuống lắp đặt thử nghiệm hoạt động dưới tàu, làm cơ sở cho việc thiết kế kỹ thuật công nghệ để lâu dài đi đến chế tạo được các hệ thống điều khiển truyền động điện cho hầu hết các thiết bị trên boong mà không phải nhập đồng bộ từ nước ngoài. Kết quả của đề tài mang ý nghĩa về khoa học kỹ thuật, kinh tế, xã hội cao, lần đầu bộ biến đổi tần số công suất lớn được ứng dụng thành công trên tàu thuỷ. Đề tài cũng đồng thời tạo điều kiện cho quá trình đào tạo nâng cao trình độ khoa học kỹ thuật và năng lực công nghệ dần từng bước làm chủ các hệ thống điều khiển để có thể tự chế tạo các máy móc thiết bị hiện đại với công nghệ cao, đóng góp đội ngũ cán bộ kỹ thuật có khả năng đáp ứng những đòi hỏi cấp thiết của công cuộc công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước nói chung và cho ngành công nghiệp tàu thuỷ đang phát triển. 1 MỤC LỤC BẢNG KÝ HIỆU.......................................................................................................................3 MỞ ĐẦU.................................................................................................................................. ..4 PHẦN I: TỔNG QUAN CHUNG ......................................................................................... ..6 CHƯƠNG 1:TỔNG QUAN VỀ CÁC PHẦN TỬ ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT ỨNG DỤNG VÀO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ............................................................................................... ..6 1.1 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn.......................... 6 1.2 Một số phần tử bán dẫn công suất ứng dụng trong điều khiển truyền động điện. 10 CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TẦN SỐ ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ..................................................................................................................................14 2.1 Đặt vấn đề về hệ truyền động ............................................................................... 14 2.2 Khái quát chung về điều khiển động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc ............... 17 2.2.1 Sơ đồ thay thế và các phương trình cơ bản của động cơ không đồng bộ khi điều khiển bằng thay đổi tần số nguồn cung cấp...................................................... 17 2.2.2 Hệ thống điều khiển tần số và đặc tính động cơ không đồng bộ ............... 20 2.3 Động cơ không đồng bộ trong hệ thống điều khiển tần số bằng bù sụt áp trên điện trở Stator ........................................................................................................................ 21 2.3.1 Ảnh hưởng của điện trở Stator lên bản chất và đặc tính của động cơ ...... 21 2.3.2 Điều khiển tần số với việc bù sụt áp trên điện trở Stator........................... 25 2.4 Tính chất động của hệ thống điều khiển truyền động động cơ không đồng bộ bằng biến đổi tần số ....................................................................................................... 26 CHƯƠNG 3:CÁC BỘ BIẾN TẦN DÙNG CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TÀU THUỶ .38 3.1 CÁC BỘ BIẾN TẦN TRỰC TIẾP CHO TÀU THUỶ ........................................ 38 3.1.1 Nguyên lý hoạt động................................................................................... 38 3.1.2 Phân loại và sơ đồ bộ biến tần trực tiếp .................................................... 39 3.2 CÁC BỘ BIẾN TẦN VỚI KHÂU TRUNG GIAN 1 CHIỀU CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TÀU THUỶ............................................................................................ 42 3.2.1 Nguyên lí hoạt động và phân loại .............................................................. 42 3.2.2 Phương pháp điều chỉnh điện áp ra của bộ biến đổi ................................. 43 3.2.3 Một số đặc thù khác biệt của các nghịch lưu kiểu dòng và áp, phạm vi áp dụng của chúng ......................................................................................................... 45 3.2.4 Sơ đồ động lực của các bộ biến đổi trong truyền động điện tàu thuỷ ....... 47 3.2.5 Tính toán bộ biến đổi tần số....................................................................... 49 PHẦN II: THIẾT KẾ KỸ THUẬT VÀ QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MÁY NEO VÀ CẦN CẨU TÀU THUỶ .....................54 CHƯƠNG 1:HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MÁY NEO........................................54 2 1.1 Yêu cầu và điều kiện làm việc của thiết bị neo .................................................... 54 1.2 Đặc tính phụ tải của thiết bị neo tàu thuỷ ............................................................. 57 1.3 Tính toán hệ truyền động...................................................................................... 62 1.4 Sơ đồ thiết kế hệ truyền động điện máy neo......................................................... 65 CHƯƠNG 2:HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CẦN CẨU TÀU THUỶ...................66 2.1 Yêu cầu và điều kiện làm việc của cần cẩu trên tàu thuỷ ..................................... 66 2.2 Đặc tính phụ tải và yêu cầu hệ truyền động cơ cấu tời nâng hàng ....................... 67 2.3 Tính chọn động cơ truyền động............................................................................ 74 2.4 Kiểm nghiệm công suất động cơ .......................................................................... 76 2.5 Sơ đồ thiết kế ........................................................................................................ 77 CHƯƠNG 3: LỰA CHỌN VÀ CHẾ TẠO CÁC THIẾT BỊ, PHẦN TỬ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MÁY MÓC TRÊN BOONG TÀU THUỶ....................78 3.1 Phân tích công nghệ và lựa chọn giải pháp kỹ thuật để ứng dụng phần tử, thiết bị điện tử công suất lớn cho hệ truyền động điện trên tàu thuỷ. ....................................... 78 3.2 Chế tạo, lựa chọn và tích hợp các phần tử thiết bị và panel cho hệ điều khiển truyền động điện máy neo và cần cẩu ........................................................................... 79 3.3 Lắp đặt, thử nghiệm và hướng dẫn sử dụng, vận hành hệ thống.......................... 80 CHƯƠNG 4:QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO, LẮP ĐẶT, THỬ NGHIỆM CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TRÊN BOONG TÀU THUỶ .......81 4.1 Yêu cầu cơ bản về quy trình công nghệ chế tạo và lắp đặt thử nghiệm ............... 81 4.2 Sơ đồ quy trình công nghệ .................................................................................... 82 4.3 Các bước thực hiện ............................................................................................... 83 4.4 Các chỉ tiêu đánh giá các sản phẩm của đề tài...................................................... 88 PHẦN III: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................................91 TÀI LIỆU THAM KHẢO......................................................................................................93 3 BẢNG KÝ HIỆU PLC PROGRAMABLE LOGIC CONTROLLER SCADA SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION DCS DITRIBUTED CONTROL SYSTEM PC PERSONAL COMPUTER IC INTERGRATED CHIP CPU CENTER PROCCESING UNIT DTC DIRECT TORQUE CONTROL TĐĐ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN CL CHỈNH LƯU NL NGHỊCH LƯU CLĐK CHỈNH LƯU ĐIỀU KHIỂN BXA BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP XOAY CHIỀU ĐKB ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA ĐB ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BBĐ BỘ BIẾN ĐỔI RTLS ROTOR LỒNG SÓC 4 MỞ ĐẦU Thông tin chung về Đề tài: • Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế kỹ thuật và công nghệ chế tạo các hệ thống điều khiển truyền động điện cho máy móc và các thiết bị tàu thủy (ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn) • Mã số KC.06.23.CN • Cấp quản lý: Nhà nước • Thuộc chương trình: “Ứng dụng công nghệ tiên tiến trong sản xuất sản phẩm xuất khẩu và sản phẩm chủ lực” – KC06 Đối với các quốc gia nằm ven biển như Việt Nam, tàu thuỷ là một phương tiện vận tải rất quan trọng trong vận tải, lưu chuyển hàng hoá, thăm dò đại dương, đánh bắt hải sản xa bờ và đảm bảo an ninh quốc phòng đối với vùng biển và hải đảo. Theo chủ trương hiện đại hoá ngành công nghiệp đóng tàu cũng như nội địa hoá các sản phẩm của ngành tàu thuỷ, ngành CN tàu thuỷ đã không ngừng nâng cao năng lực thiết kế, đầu tư chiều sâu, đổi mới công nghệ đóng tàu mới, đồng thời quyết tâm đẩy mạnh phát triển công nghiệp phụ trợ, chế tạo các máy móc, thiết bị lắp đặt lên tàu thay cho việc phải nhập ngoại hầu hết như hiện nay. Trước những yêu cầu thực tế, vấn đề ứng dụng kỹ thuật vi xử lý và công nghệ tự động hoá nhằm tạo ra các sản phẩm có chất lượng, độ tin cậy và ổn định cao trong hệ thống điều khiển và tự động hoá trên tàu biển là đòi hỏi cấp thiết. Việc nghiên cứu thiết kế và làm chủ công nghệ chế tạo hệ thống điều khiển truyền động điện máy móc, đặc biệt là máy móc trên boong tàu thuỷ ứng dụng các thiết bị điện tử công suất lớn nhằm góp phần giải quyết các yêu cầu đó. Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu, thiết kế và làm chủ công nghệ chế tạo các hệ thống thiết bị điều khiển truyền động điện cho các máy móc và thiết bị tàu thuỷ (đặc biệt là các máy móc trên boong) trên cơ sở ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn. Từ những bước phát triển đầu của nghành công nghiệp đóng tàu nước ta việc nghiên cứu về hệ thống truyền động điện các máy móc, thiết bị tàu thuỷ đã được quan tâm và đã có các công trình nghiên cứu khoa học về chế tạo máy neo; nghiên cứu, thiết kế, chế tạo cần cẩu tàu thuỷ; nghiên cứu bộ biến tần trực tiếp, …Tuy nhiên, do những khó khăn khách quan và chủ quan, các sản phẩm chế tạo ra còn tồn tại vấn đề về công suất động cơ điều khiển, kích thước, khối lượng, độ tin cậy hoạt động, …nên chưa thể chuẩn hóa và ứng dụng rông rãi. Với việc ứng dụng điện tử công suất lớn trong các hệ thống điều khiển truyền động điện cho máy móc và thiết bị trên tàu thủy, đề tài sẽ góp phần giải quyết các hạn chế nêu trên. 5 Hiện nay, lĩnh vực điều khiển, tự động hóa thế giới nói chung và nghành công nghiệp tàu thủy nói riêng đã đi trước chúng ta một thời gian dài; mặt khác, trình độ nền sản xuất công nghiệp trong nước còn chưa cao. Vì vậy, để sản xuất, chế tạo các phần tử, thiết bị truyền động điện - điện tử công suất lớn, chúng ta cần phân tích các công nghệ hiện có đồng thời tìm hiểu, tham khảo, học hỏi, lựa chọn và làm chủ các giải pháp kỹ thuật công nghệ, lựa chọn, mua sắm và tích hợp thiết bị, phần mềm công nghệ từ các nước công nghiệp tiên tiến, bắt nhịp với đà phát triển chung của thế giới. Với mong muốn góp phần vào sự phát triển vững chắc cũng như chiến lược nội địa hóa nghành công nghiệp tàu thủy, mặc dù gặp nhiều khó khăn, song đề tài đã được hoàn thành theo các hạng mục nội dung đã đăng ký. Trong báo cáo này, những kết quả mang nội dung khoa học được nhấn mạnh và đi sâu phân tích hơn. 6 PHẦN I: TỔNG QUAN CHUNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC PHẦN TỬ ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT ỨNG DỤNG VÀO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Tình hình nghiên cứu và ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn Trên tàu thuỷ nói riêng, các ngành công nghiệp sản xuất nói chung, nắm vững đặc tính cơ và nâng cao chất lượng điều khiển truyền động điện đóng một vai trò rất quan trọng trong việc nâng cao năng suất, chất lượng sản phẩm. Đối với tàu thuỷ đòi hỏi độ tin cậy, ổn định, chất lượng điều khiển, phương pháp điều khiển còn cao hơn nhiều vì phải đáp ứng các yêu cầu riêng (theo các công ước và quy phạm). Trong những năm qua, ngành đóng tàu của các nước có công nghệ tiên tiến và truyền thống phát triển như Nauy, Hà Lan, Nhật Bản, Hàn Quốc.. đang ở trình độ rất cao so với Việt Nam, đặc biệt là trong lĩnh vực điều khiển tự động hoá. Có thể nói trình độ nghiên cứu, ứng dụng kỹ thuật điều khiển hiện đại được áp dụng đã và đang ngày càng phát triển. - Về thiết kế: Với bề dày thiết kế và đóng tàu vài trăm năm, việc thiết kế đã được thực hiện bằng các chương trình phần mềm rất hiện đại, được mô phỏng, chạy thử trên máy tính, được qua hệ thống kiểm tra chất lượng rất ngặt nghèo, việc ứng dụng kết nối rất mở - Về phương pháp công nghệ: Các phần tử, thiết bị điện tử công suất được chế tạo với công nghệ cao, ngày càng hoàn thiện về chất lượng, kích thước mẫu mã, tính năng, giá thành sản xuất giảm đáng kể so với các Inverter sản xuất những năm 1970 -1980. - Về phương pháp nghiên cứu ứng dụng: Trải qua hàng trăm năm, lĩnh vực điều khiển tự động đã ứng dụng, nghiên cứu hàng loạt các phương pháp điều khiển, gần đây hàng loạt các phương pháp điều khiển hiện đại đã được xây dựng và phát triển như: Điều khiển thích nghi (Adaptive Control), Điều khiển mờ (Fuzzy Control), điều khiển bám (Back Stepping)... Các nhà nghiên cứu đã lần lượt ứng dụng rộng rãi các phương pháp này để điều khiển các thết bị điện tử công suất lớn cho các thiết bị cho các ngành công nghiệp nói chung. 7 Những năm của thập kỷ 60 và 70 của thế kỷ XX, thế giới đã tập trung nghiên cứu giải pháp dùng Thyristor để tạo ra các loại biến tần trong truyền động điện nói chung và truyền động điện tàu thuỷ nói riêng, nhằm: Khởi động mềm, điều khiển trơn láng, phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn, hoạt động êm.. Nhưng những hệ thống như vậy còn cồng kềnh, chiếm chỗ, đòi hỏi những điều kiện khó đáp ứng, lại kém tin cậy... đã dẫn đến xu hướng chuyển sang ứng dụng thuỷ lực trong truyền động các máy móc trên boong tàu thuỷ được coi là giải pháp thoả đáng nhất do hệ truyền động thuỷ lực có ưu điểm là hoạt động êm, dễ điều chỉnh, điều khiển, hệ truyền động có công suất lớn nhưng chỉ khởi động một lần cho động cơ truyền động bơm thuỷ lực, không làm ảnh hưởng đến lưới điện, chất lượng điều khiển cao. Tuy nhiên hệ thống điều khiển thuỷ lực cũng tồn tại những hạn chế lớn: - Độ va đập lớn. - Kích thước lớn, nặng nề. - Đường ống thuỷ lực phức tạp. - Chi phí lắp đặt, bảo dưỡng lớn, khó thay thế, sửa chữa. - Độ tin cậy thấp do các chi tiết dễ gây sự cố, đường ống dài nhiều điểm ghép nối. Vào thập kỷ 90 người ta đã nghiên cứu và tạo ra được những thiết bị điện tử công suất có khả năng đáp ứng được mọi yêu cầu của các hệ thống truyền động điện mà kích thước nhỏ, gọn, độ tin cậy cao, có thể khắc phục được nhiều nhược điểm của hệ thống truyền động thuỷ lực như: độ va đập, nặng nề, cồng kềnh, nhiều cơ cấu, chi tiết dễ gây sự cố, thành phần của hệ thống và tính phức tạp tăng lên gấp nhiều lần (vì vẫn phải có động cơ điện lai bơm thuỷ lực, lại còn có các van, ống lớn dẫn đến tận máy móc mới truyền động được ..v.v). Đã có nhiều hãng sản xuất máy móc, thiết bị nặng đã quay trở lại với truyền động điện ứng dụng thiết bị điện tử công suất như hãng Mab, Tadano (Nhật) .... Trong những năm gần đây, cùng với đà phát triển to lớn của lĩnh vực điều khiển tự động, tự động hoá và điều khiển tàu thuỷ cũng được chú trọng nghiên cứu đặc biệt ở trong nước. Vào những thập kỷ 70 - 80 khi ngành đóng tàu Việt nam bắt đầu đóng những con tàu 1000T đầu tiên thì các nghiên cứu, thiết kế về truyền động điện các máy móc, thiết bị đã được quan tâm và đã có nhiều công trình đóng góp vào việc sản xuất hàng loạt các cẩu hàng, máy neo, máy lái... cho 8 tàu thuỷ. Tuy nhiên, các mạch điều khiển phần lớn là các rơle, công tắc tơ hoặc các thiết bị điện tử điều khiển không được chuẩn hóa nên còn rất nhiều hạn chế: khối lượng lớn, kích thước cồng kềnh, khó điều khiển, không tin cậy trong môi trường tàu thuỷ. Tiếp theo là một thời gian dài các đơn vị tập trung vào nghiên cứu điều khiển các thiết bị trên boong bằng thuỷ lực, khí nén. Phương pháp điều khiển này có chỗ dễ dàng hơn, thao tác dễ hơn nhưng có nhược điểm khá lớn là hệ thống cồng kềnh, nhiều ống dẫn và cút nối nên không tránh khỏi bị nứt, gãy do bị rung động lớn dẫn đến không điều khiển được, điều này đặc biệt nguy hiểm vì phần lớn các thiết bị trên boong liên quan đến sự an toàn tính mạng của con tàu và con người. Sau này một số viện, trường đại học, cơ quan có quan tâm đến việc điều khiển truyền động điện ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn. Tuy nhiên, về mức độ thì chỉ có một vài sản phẩm được tạo ra nhưng còn hạn chế về công suất động cơ điều khiển (không lớn hơn 5 kW), mặt khác các thiết bị này mới ở mức độ mạch logic, anolog rời rạc, chưa quan tâm đến chuẩn hoá dùng cho tàu thuỷ và chuẩn hoá tín hiệu ra để phục vụ kết nối giao diện với các thiết bị khác, phục vụ cho việc thiết lập một mạng giám sát điều khiển sau này (SCADA, DCS). Trong năm 2002, với sự mạnh dạn thử nghiệm phục vụ cho nghiên cứu về sau. Công ty Cơ khí - Điện - Điện tử tàu thuỷ đã ký kết hợp đồng nghiên cứu, lắp ráp thành công hệ thống điều khiển chân vịt mũi bằng điện tử công suất lớn với công suất 94 kW cho tàu khách K108 đóng tại Nhà máy đóng tàu Sông Cấm xuất khẩu cho Pháp. Đến nay hệ thống vẫn hoạt động tốt, tuy nhiên phần lớn thiết bị là nhập ngoại chưa được chuẩn hoá, nguyên lý điều khiển chưa hiện đại (Điều khiển theo vòng lặp hở). Năm 2003 - 2004, các thiết bị điện tử công suất lớn nhập đồng bộ từ Nhật Bản đã được ứng dụng cho truyền động điện các máy móc thiết bị trên tàu thuỷ thay thả phao (như V64) đóng tại Nhà máy đóng tàu Bến Kiền. Trong những năm qua, nhà nước đã tạo điều kiện phát triển ngành công nghiệp tàu thuỷ thành một ngành kinh tế mũi nhọn. Đặc biệt năm 2004, thủ tướng Chính phủ đã phê duyệt