Báo cáo Tìm hiểu cảm biến vị trí góc quay vert – x 13e5v

…………..o0o………….. TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI BÁO CÁO TÌM HIỂU CẢM BIẾN VỊ TRÍ GÓC QUAY VERT – X 13E5V Nhóm 2 – Lớp K55M Giảng viên: Đoàn Thị Hương Giang Thành viên: Nguyễn Phú Sơn Anh Lê Minh Chương Nguyễn Văn Cường Hoàng Văn Nam Phạm Văn Quyết MỤC LỤC I) Tổng quan về các loại cảm biến II) Nguyên lý và các phương pháp đo cảm biến góc quay III) Cảm biến vị trí góc quay Vert – X 13E IV) Mạch đo sử dụng vi điều khiển atmega32 V) Ứng dụng của cảm biến góc quay Bảng phân công công việc Nguyễn Phú Sơn Anh Mô phỏng với Proteus Tốt Lê Minh Chương Tín hiệu tuyến tính(VERT-X 13E), Incremental (VERT-X 13E), SSI (VERT-X 13E), xuất sắc Nguyễn Văn Cường Nguyên lý, tính năng cảm biến Vert-X 13E, Thông số kỹ thuật Vert-X 13E, SPI(VERT-X 13E), good Nguyễn Văn Nam Tổng quan, nguyên lý cảm biến nói chung, Cảm biến góc quay từ trường, Cảm biến góc quay quang học, pro Phạm Văn Quyết Cảm biến góc quay điện trở, Cảm biến góc quay điện dung, Cảm biến Hiệu ứng Hall, PWM (VERT-X 13E) vãi Tổng quan về các loại cảm biến Khái niệm về cảm biến Cảm biến là thiết bị dùng để cảm nhận biến đổi các đại lượng vật lý và các đại lượng không có tính chất điện cần đo thành các đại lượng điện có thể đo và xử lý được. Phân loại cảm biến Các bộ cảm biến được phân loại theo các đặc trưng cơ bản sau: Theo nguyên lý chuyển đổi giữa đáp ứng và kích thích( hiện tượng hóa học, vật lý, sinh học). Theo dạng kích thích( âm thanh, điện, từ, quang, cơ, nhiêt, bức xạ). Theo tính năng của bộ cảm biến( độ nhạy, độ chính xác, độ phân giải,…). Theo phạm vi sử dụng( công nghiệp, dân sự, quân sự, vũ trụ,…). Theo thông số mô hình mạch thay thế. Nguyên lý và các phương pháp đo cảm biến góc quay Nguyên lý Hiện nay có hai phương pháp cơ bản để xác định vị trí và dịch chuyển. Trong phương pháp thứ nhất, bộ cảm biến cung cấp tín hiệu là hàm phụ thuộc vào vị trí của một trong các phần tử của cảm biến, đồng thời phần tử này có liên quan đến vật cần xác định dịch chuyển. Trong phương pháp thứ hai, ứng với một dịch chuyển cơ bản, cảm biến phát ra một xung. Việc xác định vị trí và dịch chuyển được tiến hành bằng cách đếm số xung phát ra. Một số cảm biến không đòi hỏi liên kết cơ học giữa cảm biến và vật cần đo vị trí hoặc dịch chuyển. Mối liên hệ giữa vật dịch chuyển và cảm biến được thực hiện thông qua vai trò trung gian của điện trường, từ trường hoặc điện từ trường, ánh sáng. Các loại cảm biến đo góc Điện thế kế điện trở Loại cảm biến này có cấu tạo đơn giản, tín hiệu đo lớn và không đòi hỏi mạch điện đặc biệt để xử lý tín hiệu. Tuy nhiên với các điện thế kế điện trở có con chạy cơ học có sự cọ xát gây ồn và mòn, số lần sử dụng thấp và chịu ảnh hưởng lớn của môi trường khi có bụi và ẩm. 1.1. điện thế kế dùng con chạy cơ học Cấu tạo và nguyên lý làm việc Cảm biến gồm một điện trở cố định Rn, trên đó có một tiếp xúc điện có thể di chuyển được gọi là con chạy. Con chạy được liên kết cơ học với vật chuyển động cần khảo sát. Giá trị của điện trở Rx giữa con chạy và một đầu của điện trở Rn là hàm phụ thuộc vào vị trí con chạy, cũng chính là vị trí của vật chuyển động. Trong đó αM 360o khi dịch chuyển xoắn. (hình 1c) Các điện trở dạng cuộn dây thường được chế tạo từ các hợp kim Ni - Cr, Ni - Cu , Ni - Cr - Fe, Ag - Pd quấn thành vòng xoắn dạng lò xo trên lõi cách điện (bằng thuỷ tinh, gốm hoặc nhựa), giữa các vòng dây cách điện bằng emay hoặc lớp oxyt bề mặt. Các điện trở được chế tạo với các giá trị Rn nằm trong khoảng 1kΩ đến 100kΩ, đôi khi đạt tới MΩ. Các con chạy phải đảm bảo tiếp xúc điện tốt, điện trở tiếp xúc phải nhỏ và ổn định. Các đặc trưng - Khoảng chạy có ích của con chạy: Thông thường ở đầu hoặc cuối đường chạy của con chạy tỉ số Rx/Rn không ổn định. Khoảng chạy có ích là khoảng thay đổi của x mà trong khoảng đó Rx là hàm tuyến tính của dịch chuyển. Hình 2: sự phụ thuộc của điện trở điện thế kế vào con chạy Hình 3 Độ phân giải của điện thế kế dạng dây - Năng suất phân giải: Độ phân giải xác định bởi lượng dịch chuyển cực đại cần thiết để đưa con chạy từ vị trí tiếp xúc hiện tại sang vị trí tiếp xúc lân cận tiếp theo. Giả sử cuộn dây có n vòng dây, có thể phân biệt 2n-2 vị trí khác nhau về điện của con chạy: n vị trí tiếp xúc với một vòng dây. n - 2 vị trí tiếp xúc với hai vòng dây. Độ phân giải của điện trở dạng dây phụ thuộc vào hình dạng và đường kính của dây điện trở và vào khoảng ~10àm. - Thời gian sống: Thời gian sống của điện kế là số lần sử dụng của điện thế kế. Nguyên nhân gây ra hư hỏng và hạn chế thời gian sống của điện thế kế là sự mài mòn con chạy và dây điện trở trong quá trình làm việc. Thường thời gian sống của điện thế kế dạng dây dẫn vào cỡ 106 lần. điện thế kế không dùng con chạy cơ học Để khắc phục nhược điểm của điện thế kế dùng con chạy cơ học, người ta sử dụng điện thế kế liên kết quang hoặc từ. Điện thế kế dùng con trỏ quang Hình 4 trình bày sơ đồ nguyên lý của một điện thế kế dùng con trỏ quang. Điện thế kế tròn dùng con trỏ quang gồm điot phát quang (1), băng đo (2), băng tiếp xúc (3) và băng quang dẫn (4). Băng điện trở đo được phân cách với băng tiếp xúc bởi một băng quang dẫn rất mảnh làm bằng CdSe trên đó có con trỏ quang dịch chuyển khi trục của điện thế kế quay. Điện trở của vùng quang dẫn giảm đáng kể trong vùng được chiếu sáng tạo nên sự liên kết giữa băng đo và băng tiếp xúc. Điện trở ~20 ms Thời gian Hình 4 Điện thế kế quay dùng con trỏ quang 1) Điot phát quang 2) Băng đo 3) Băng tiếp xúc 4) Băng quang dẫn Thời gian hồi đáp của vật liệu quang dẫn cỡ vài chục ms. Điện thế kế dùng con trỏ từ Hình 5 trình bày sơ đồ nguyên lý một điện thế kế từ gồm hai từ điện trở R1 và R2 mắc nối tiếp và một nam châm vĩnh cữu (gắn với trục quay của điện thế kế) bao phủ lên một phần của điện trở R1 và R2, vị trí phần bị bao phủ phụ thuộc góc quay của trục. Điện áp nguồn ES được đặt giữa hai điểm (1) và (3), điện áp đo Vm lấy từ điểm chung (2) và một trong hai đầu (1) hoặc (3). Khi đó điện áp đo được xác định bởi công thức: Trong đó R1 là hàm phụ thuộc vị trí của trục quay, vị trí này xác định phần của R1 chịu ảnh hưởng của từ trường còn R = R1 + R2 = const. Từ hình 5b ta nhận thấy điện áp đo chỉ tuyến tính trong một khoảng ~90o đối với điện kế quay. Cảm biến điện cảm Cảm biến điện cảm là nhóm các cảm biến làm việc dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ. Vật cần đo vị trí hoặc dịch chuyển được gắn vào một phần tử của mạch từ gây nên sự biến thiên từ thông qua cuộn đo. Cảm biến điện cảm được chia ra: cảm biến tự cảm và hỗ cảm. 2.1. cảm biến tự cảm Cảm biến tự cảm có khe từ biến thiên Cảm biến tự cảm đơn: trên hình 6 trình bày sơ đồ nguyên lý cấu tạo của một số loại cảm biến tự cảm đơn. Cảm biến tự cảm đơn gồm một cuộn dây quấn trên lõi thép cố định (phần tĩnh) và một lõi thép có thể di động dưới tác động của đại lượng đo (phần động), giữa phần tĩnh và phần động có khe hở không khí tạo nên một mạch từ hở. khi phần ứng quay, tiết diện khe hở không khí thay đổi, làm cho từ trở của mạch từ biến thiên, do đó hệ số tự cảm và tổng trở của cuộn dây thay đổi theo. Nếu bỏ qua điện trở của cuộn dây và từ trở của lõi thép ta có: Trường hợp W = const ta có: Với lượng thay đổi hữu hạn ∆δ và ∆s ta có: Độ nhạy của cảm biến tự cảm khi khe hở không khí thay đổi (s=const) Độ nhạy của cảm biến tự cảm khi thay đổi tiết diện không khí (δ = const): Tổng trở của cảm biến: Từ công thức (7) ta thấy tổng trở Z của cảm biến là hàm tuyến tính với tiết diện khe hở không khí s và phi tuyến với chiều dài khe hở không khí δ. Z, L L = f(∆δ) Z5000Hz = f(∆δ) Z500Hz = f(∆δ) ∆δ Hình 7 Sự phụ thuộc giữa L, Z với chiều dày khe hở không khí δ Đặc tính của cảm biến tự cảm đơn Z = f(∆δ) là hàm phi tuyến và phụ thuộc tần số nguồn kích thích, tần số nguồn kích thích càng cao thì độ nhạy của cảm biến càng cao (hình 7). - Cảm biến tự cảm kép lắp theo kiểu vi sai: Để tăng độ nhạy của cảm biến và tăng đoạn đặc tính tuyến tính người ta thường dùng cảm biến tự cảm kép mắc theo kiểu vi sai (hình 8) XV Hình 8 Cảm biến tự cảm kép mắc theo kiểu vi sai Cảm biến tự cảm đơn gồm một cuộn dây quấn trên lõi thép cố định (phần tĩnh) và một lõi thép có thể di động dưới tác động của đại lượng đo (phần động), giữa phần tĩnh và phần động có khe hở không khí tạo nên một mạch từ hở. Khi phần ứng quay, tiết diện khe hở không khí thay đổi, làm cho từ trở của mạch từ biến thiên, do đó hệ số tự cảm và tổng trở của cuộn dây thay đổi theo. Nếu bỏ qua điện trở của cuộn dây và từ trở của lõi thép ta có: Trường hợp W=const ta có: Với lượng thay đổi hữu hạn ∆δ và ∆s ta có: (5) Độ nhạy của cảm biến tự cảm khi thay đổi tiết diện không khí ( δ = const): (6) Tổng trở của cảm biến: (7) Từ công thức (7) ta thấy tổng trở Z của cảm biến là hàm tuyến tính với tiết diện khe hở không khí s. - Cảm biến tự cảm kép lắp theo kiểu vi sai: Để tăng độ nhạy của cảm biến và tăng đoạn đặc tính tuyến tính người ta thường dùng cảm biến tự cảm kép mắc theo kiểu vi sai (hình 8). Hình 8 Cảm biến tự cảm kép mắc theo kiểu vi sai Cấu tạo của cảm biến hỗ cảm tương tự cảm biến tự cảm chỉ khác ở chỗ có thêm một cuộn dây đo (hình 11). Trong các cảm biến đơn khi chiều dài khe hở không khí (hìn h 11a) hoặc tiết diện khe không khí thay đổi (hình 11b) hoặc tổn hao do dòng điện xoáy thay đổi (hình 11c) sẽ làm cho từ thông của mạch từ biến thiên kéo th eo suất điện động E trong cuộn đo thay đổi. - Cảm biến đơn có khe hở không khí: Hình 11 Cảm biến hỗ cảm 1) Cuộn sơ cấp 2) Gông từ 3) lõi từ di động 4) Cuộn thứ cấp (cuộn đo) Sức điện động cảm ứng trong cuộn dây đo W2 : W2 – số vòng dây của cuộn dây đo. Khi làm việc với dòng xoay chiều I = Imsin ωt , ta có: và giá trị hiệu dụng của suất điện động: I - giá trị hiệu dụng của dòng điện, k=W2W1μ0ωI . Với W2, W1 , μ0, ω và I là hằng số, ta có: Hay Còn độ nhạy khi tiết diện khe hở không khí s thay đổi (d = const): Sức điện động hỗ cảm ban đầu trong cuộn đo W2 khi XV = 0. Ta nhận thấy công thức xác định độ nhạy của cảm biến hỗ cảm có dạng tương tự nh- cảm biến tự cảm chỉ khác nhau ở giá trị của E0 và L0. Độ hạy của cảm biến hỗ cảm cũng tăng khi tần số nguồn cung cấp tăng. - Cảm biến vi sai: để tăng độ nhạy và độ tuyến tính của đặc tính cảm biến người ta mắc cảm biến theo sơ đồ vi sai. Khi mắc vi sai độ nhạy của cảm biến tăng gấp đôi và phạm vi làm việc tuyến tính mở rộng đáng kể. - Biến thế vi sai có lõi từ: gồm bốn cuộn dây ghép đồng trục tạo thành hai cảm biến đơn đối xứng, bên trong có lõi từ di động được (hình 12). Các cuộn thứ cấp được nối ngược với nhau sao cho suất điện động trong chúng triệt tiêu lẫn nhau. 3. Cảm biến điện dung 3.1. Cảm biến tụ điện đơn Các cảm biến tụ điện đơn là một tụ điện phẳng hoặc hình trụ có một bản cực gắn cố định (bản cực tĩnh) và một bản cực di chuyển quay (bản cực động) liên kết với vật cần đo. Khi bản cực động di chuyển sẽ kéo theo sự thay đổi điện dung của tụ điện. Hình 13 Cảm biến tụ điện đơn s- diện tích nằm giữa 2 bản cực δ – Khoảng cách giữa 2 bản cực Đưa về dạng sai phân  Độ nhạy của cảm biến Nếu xét đến dung kháng: Đưa về dạng sai phân Biến thiên điện dung của cảm biến tụ điện là hàm tuyến. 3.2. Cảm biến tụ kép vi sai Độ nhạy và độ tuyến tính của tụ kép vi sai cao hơn tụ đơn và lực tương hỗ giữa các bản cực triệt tiêu lẫn nhau do ngược chiều nhau. 4.3. Mạch đo Thông thường mạch đo dùng với cảm biến điện dung là các mạch cầu không cân bằng cung cấp bằng dòng xoay chiều. Mạch đo cần thoả mãn các yêu cầu sau: Tổng trở đầu vào tức là tổng trở của đường chéo cầu phải thật lớn. Các dây dẫn phải được bọc kim loại để tránh ảnh hưởng của điện trường ngoài. Không được mắc các điện trở song song với cảm biến. Chống ẩm tốt. Hình 15a là sơ đồ mạch cầu dùng cho cảm biến tụ kép vi sai với hai điện trở. Cung cấp cho mạch cầu là một máy phát tần số cao. Hình 15b là sơ đồ mạch mạch cầu biến áp với hai nhánh tụ điện. 4. Cảm biến quang Các cảm biến đo vị trí và dịch chuyển theo phương pháp quang học gồm nguồn phát ánh sáng kết hợp với một đầu thu quang (thường là tế bào quang điện). Tuỳ theo cách bố trí đầu thu quang, nguồn phát và thước đo (hoặc đối tượng đo), các cảm biến được chia ra: Cảm biến quang phản xạ. Cảm biến quang soi thấu. Cảm biến quang phản xạ Đầu thu quang đặt cùng phía với nguồn phát. Tia sáng từ nguồn phát qua thấu kính hội tụ đập tới một thước đo chuyển động cùng vật khảo sát, trên thước có những vạch chia phản quang và không phản quang kế tiếp nhau, khi tia sáng gặp phải vạch chia phản quang sẽ bị phản xạ trở lại đầu thu quang. Cảm biến quang soi thấu Cảm biến gồm một nguồn phát ánh sáng, một thấu kính hội tụ, một lưới chia kích quang và các phần tử thu quang (thường là tế bào quang điện). Nguyên lý làm việc của cảm biến quang soi thấu Cảm biến quang soi thấu – Encoder loại số gia Encoder tuyệt đối 5. Cảm biến hiệu ứng Hall 5.1 Hiệu ứng Hall Hiệu ứng Hall là hiệu ứng vật lý khi từ trường vuông góc tác dụng lên một bản làm bằng kim loại, chất bán dẫn (chất dẫn điện nói chung ) đang có dòng điện chạy qua. Lúc đó người ta nhận được hiệu điện thế (hiệu thế Hall) sinh ra tại hai mặt đối diện của thanh Hall. Tỷ số giữa hiệu thế Hall và dòng điện chạy qua thanh Hall gọi là điện trở Hall, đặc trưng cho vật liệu làm nên thanh Hall. 5.2 Cảm biến vị trí góc quay sử dụng hiệu ứng Hall Cảm biến góc quay sử dụng hiệu ứng Hall là loại cảm biến không tiếp xúc. Cảm biến có 2 phần: Một thành phần là nam châm vĩnh cửu 2 cực có thể quay quanh trục cố định. Phần này được nối với cơ cấu chuyển động quay cần xác định vị trí. Thành phần thứ 2 xác định vị trí của cơ cấu thông qua tín hiệu từ trường quay là dãy các cảm biến Hall. Tín hiệu ra của các cảm biến Hall thông thường là tín hiệu dạng sin hoặc có thêm mạch để chuyển tín hiệu thành dạng xung vuông. Tín hiệu ra của cảm biến Hall Cảm biến đo vị trí góc quay Vert- X 13E Cảm biến Vert- X 13E là cảm ứng đo vị trí góc quay do hãng CONTELEC của Thụy Sĩ phát triển, được ứng dụng khá rộng rãi trong các lĩnh vực của cuộc sống. Vert- X13E5V có 2 phiên bản, phiên bản B và phiên bản C, trong đó, phiên bản C có nhiều cải tiến và các giao thức hỗ trợ của 2 phiên bản cũng có sự khác nhau. Hình ảnh của cảm biến: Hình ảnh của cảm biến Vert- X 13E5V Cảm biến Vert X 13E5V gồm có 3 chân trong đó : chân màu đỏ là chân điện áp +5V cung cấp cho cảm biến chân màu đen tương ứng với chân GDD của cảm biến chân màu trắng là chân tín hiệu ra của cảm biến Nguyên lý hoạt động và các thông số cơ bản Nguyên lý hoạt động Cảm biến Vert-X 13E sử dụng phương pháp đo vị trí góc quay không tiếp xúc ứng dụng định lý Hall để xác định vị trí góc quay. Cấu tạo Vert-X 13E gồm 2 phần chính. Phần chuyển động được gắn với cơ cấu và nam châm để tạo từ trường. Phần đứng yên có cảm biến xác định vị trí theo từ trường. Tính năng nổi bật Lớp bảo vệ IP69 chất lượng cao Kích thước rất nhỏ gọn Độc lập với phương pháp đo lường( non-contacting measuring method) Thời gian sử dụng lớn Độ chính xác cao Có khả năng làm việc trong điều kiện chật hẹp Một số tính năng tùy chọn Khả năng tùy chỉnh giá trị tương ứng điện áp-góc Khả năng điều chỉnh độ lớn tín hiệu ra X…Y% UB Tùy chọn thiết kế hình dạng Tùy chọn thiết kế nam châm tác động Tùy chọn cáp/ dây dẫn. Thông số kỹ thuật của cảm biến( Datasheet). Phiên bản B C Dữ liệu điện Dải đo 0-3600 0-3600 Độc lập tuyến tính Xem B Xem C Độ trễ tối đa Xem B Xem C Độ phân giải Xem B Xem C Lặp lại max Xem B Xem C Tốc độ lấy mẫu Xem B Xem C Độ trễ truyền hệ thống Xem B Xem C hệ số nhiệt độ tối đa của tín hiệu đầu ra(ppm/K) 50 50 Tuổi thọ (năm) min 10 10 Nguồn nuôi 5±10% 5± 10% Dòng tiêu thụ không tải Xem B xemC Trở thuần tải nhỏ nhất ở đầu ra Xem B Xem C điện dung tải lớn nhất ở đầu ra Xem B Xem C Tần số PWM Xem B ------------- Tính năng đảo ngược cực để bảo vệ nguồn Xem B Xem C Phương thức kết nối qua Xem B Xem C Thông số cơ học Dải đo cơ ( 0 ) 360 360 Thời gian sống nhỏ nhất( cơ học) Vô hạn Vô hạn Nhiệt độ làm việc Xem B Xem C Nhiệt độ lưu trữ Xem B Xem C Lớp bảo vệ IP69 IP69 Chuẩn EN 55022 lớp B, phát xạ bức xạ (30 đến 230 MHz) Max 30 dB (μV/m) Max 30 dB (μV/m) EN 55022 lớp B, phát xạ bức xạ (230 đến 1000 MHz) Max 37 dB (μV/m) Max 37 dB (μV/m) EN 61000-4-3, Phát xạ với tần số cao ( 80 đến 1000 MHz) 100 V/m 100 V/m IEC 60393-1,Độ bền điện môi (VAC, 50Hz, 1min, 1bar) 1 kV 1 kV EN 61000-4-8, Phát xạ trường điện từ ( 50MHz) 30 A/m 30 A/m IEC 68-2-6 rung (Amax = 0.75mm, f = 5 … 2000 Hz) 50g 50g Vert- X13E5V version B Giao tiếp 10 ... 90% UB 5 ... 95% UB PWM SPI Độc lập tuyến tính ( không có sai số) ±0.3 ±0.3 ±0.3 Độc lập tuyến tính ( Cho phép sai số) ±0.5 ±0.5 ±0.5 Trễ max 0.1 0.10.1 0.1 Dải đo ( bit) 12 12 14 Lặp Max 0.1 0.1 0.1 Phương thức mẫu tỉ lệ nhanh (KHz) 5 5 5 Phương thức mẫu tỉ lệ chậm (KHz) 1.66 1.66 1.66 Hệ thống trễ nhanh (μs) 800 800 400 Hệ thống trễ chậm (μs) 4600 4600 600 Dòng tiêu thụ. Không tải.Giao tiếp nhanh( mA) 16 16 16 Dòng tiêu thụ.Không tải.Giao tiếp chậm(mA) 10 10 10 Tải ở đầu ra (kOhm) 10 10 - Điện dung lớn nhất ở đầu ra (nF) 10 1 - Tần số xung (kHz) - 0.1 ( ... 1) - Tính năng đảo ngược cực để bảo vệ nguồn Có Có có Kết nối điện trục Dây Dây Dây băng Mặt cắt của dây đơn ( mm2) 0.25 (AWG24) 0.25 (AWG24) 0.09 (AWG28) Nhiệt độ hoạt động (oC) -40 ... +125 -40 ... +125 -40 ... +125 Nhiệt độ lưu trữ(oC) -40 ... +125 -40 ... +125 -40 ... +125 Vert – X 13E5V version C Giao tiếp SSI Incremental (A,B,Z) Độc lập tuyến tính 1.8 1.8 Trễ max 0.1 0.7 Độ phân giải (bit) 10 10 Độ phân giải cho từng kênh (ppr) - 256/128/64/32 Lặp max 0.12 0.12 Mẫu tỉ lệ (KHz) 10 10 Hệ thống truyền chậm trễ (µs) 65 200 Dòng tiêu thụ không tải (mA) 16 16 Tải ở đầu ra nhỏ nhất (kOhm) 5 5 Điện dung ở đầu ra lớn nhất (nF) 1 1 Điện vòng kết nối xuyên tâm 6 pol pol Kết nối đồng trục Dải băng Dải băng Thiết diện đơn của dây (mm2) 0.09 (AWG28) 0.09 (AWG28) Nhiệt độ hoạt động( oC) -40 ... +125 -40 ... +125 Nhiệt độ lưu trữ (oC) -40 ... +125 -40 ... +125 các đặc trưng cơ bản của cảm biến Giới hạn đo: 0-3600 Giới hạn chuyển động: không giới hạn Điện áp làm việc: 5V(±10%) Độ phân giải: 10-12-14 bit Giao tiếp: USB/Ribbon cable/round cable/dây Dạng tín hiệu đầu ra: tuyến tính/PWM/SPI/SSI/Incremental Tín hiệu đầu ra( Output signal) 5.1. Tín hiệu ra tuyến tính Tín hiệu ra là tín hiệu tương tự có giá trị điện áp từ 10% đến 90% điện áp nguồn nuôi (hoặc X% đến Y% tùy chỉnh). 5.2. PWM PWM (Pulse Width Modulation), Điều chế độ rộng xung là kỹ thuật điều chế, thay đổi độ rộng của xung dựa trên thông tin tín hiệu điều biến. Kỹ thuật điều chế có thể được sử dụng để mã hóa tín hiệu truyền tin, hoặc điều khiển điện áp nguồn trung bình cấp cho các thiết bị điện. “Definition from Wikipedia” 5.3. SPI: SPI (tiếng Anh: Serial Peripheral Interface, SPI bus — Giao diện Ngoại vi Nối tiếp, bus SPI) là một chuẩn đồng bộ nối tiếp để truyền dữ liệu ở chế độ song công toàn phần full-duplex (hai chiều, hai phía), do công ty Motorola thiết kế nhằm đảm bảo sự liên hợp giữa các vi điều khiển và thiết bị ngoại vi một cách đơn giản và giá rẻ. Đôi khi SPI còn được gọi là giao diện bốn-dây (tiếng Anh: four-wire). Khác với cổng nối tiếp chuẩn (tiếng Anh: standard serial port), SPI là giao diện đồng bộ, trong đó bất cứ quá trình truyền nào cũng được đồng bộ hóa với tín hiệu đồng hồ tăctơ chung, tín hiệu này sinh ra bởi thiết bị chủ động (bộ vi xử lí). Thiết bị ngoại vi bên phía nhận (bị động) làm đồng bộ quá trình nhận chuỗi bit với tín hiệu đồng hồ tăctơ. Có thể kết nối một số vi mạch vào mỗi giao diện ngoại vi nối tiếp của vi mạch-thiết bị chủ động. Thiết bị chủ động chọn thiết bị bị động để truyền dữ liệu bằng cách kích hoạt tín hiệu "chọn chip" (tiếng Anh: chip select) trên vi mạch bị động. Thiết bị ngoại vi nếu không được chọn bởi bộ vi xử lí sẽ không tham gia vào quá trình truyền theo giao diện SPI. Trong giao diện SPI có sử dụng