Đề tài Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu

LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn này là công trình do tôi tổng hợp và nghiên cứu. Trong luận văn có sử dụng một số tài liệu tham khảo như đã nêu trong phần tài liệu tham khảo. Tác giả luận văn Nguyễn Việt Hùng LỜI NÓI ĐẦU Trong hệ thống điều khiển hiện đại, có rất nhiều phương pháp điều khiển đảm bảo được tốt chất lượng điều khiển. Trong điều khiển tự động, để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đặc biệt đối với các đối tượng phi tuyến ta cần nhận dạng được đặc tính vào-ra của nó để đảm bảo tạo ra tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Ngày nay trên thế giới người ta dựa vào cấu trúc mạng nơron sinh vật để làm mạng nơron nhân tạo áp dụng vào các ngành khoa học kỹ thuật. Mạng nơron được ứng dụng ở nhiều lĩnh vực. Mong muốn của chúng ta là nhân tạo hóa các thiết bị, đặc biệt trong lĩnh vực máy tính, điều khiển và rôbôt vận dụng những đặc tính trội của nơron thần kinh. Trong thời gian của khoá học cao học, chuyên ngành Tự động hoá tại trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều kiện giúp đỡ của nhà trường và Tiến sĩ Phạm Hữu Đức Dục em đã lựa chọn đề tài của mình là: “Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu”. Trong quá trình thực hiện đề tài, được sự hướng dẫn nhiệt tình của Tiến sĩ Phạm Hữu Đức Dục, sự giúp đỡ của bạn bè cùng với sự nỗ lực, cố gắng của bản thân đến nay bản luận văn của em đã hoàn thành. Dù đã có nhiều cố gắng, xong bản luận văn vẫn không tránh khỏi những thiếu sót và hạn chế, em rất mong nhận được sự góp ý của các thầy để bản luận văn của em được hoàn thiện hơn. Em xin trân trọng cảm ơn! Học viên Nguyễn Việt Hùng yi MỤC LỤC Trang Lời cam đoan. Mục lục Danh mục các ký hiệu, các chữ viết tắt. Danh mục các hình vẽ, đồ thị PHẦN MỞ ĐẦU. 1 Chương I- TÔNG QUAN VỀ MẠNG NƠRON NHÂN TẠO. 6 1.1. Lịch sử phát triển của mạng nơ ron nhân tạo. 6 1.1.1 Mô hình nơron sinh học 6 1.1.1.1 Chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người. 6 1.1.1.2 Mạng nơron sinh học 9 1.1.2. Mạng nơ ron nhân tạo. 10 1.1.3. Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo 11 1.1.4. Các tính chất của mạng nơron nhân tạo 12 1.2. Cấu tạo mạng noron. 12 1.3. Cấu trúc mạng noron. 14 1.4. Phương thức làm việc của mạng nơron. 16 1.5. Các luật học 18 1.6. Mạng nơron truyền thẳng và mạng nơron hồi quy. 23 1.6.1. Mạng nơron truyền thẳng. 23 1.6.1.1. Mạng một lớp nơron. 23 1.6.1.2. Mạng nhiều lớp nơron. 23 1.6.2. Mạng nơron hồi quy. 24 1.6.2.1. Mạng hồi quy không hoàn toàn 25 1.6.2.2. Mạng các dãy của Jordan 25 1.6.2.3. Mạng hồi quy đơn giản 27 1.7. Các ứng dụng của mạng nơron 28 1.8. Công nghệ phần cứng sử dụng mạng nơron. 31 1.9. So sánh khả năng của mạng nơron với mạch lôgic: 32 1.10. KẾT LUÂN CHƯƠNG I 33 Chương II: CÁC PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG NHẬN DẠNG 34 2.1 Khái quát chung 34 2.1.1 Đặt vấn đề 34 2.1.2. Định nghĩa 35 2.1.3. Sơ lược về sự phát triển của các phương pháp nhận dạng 36 2.2. Các phương pháp nhận dạng 37 2.2.1. Nhận dạng On-line. 38 2.2.1.1.Phương pháp lặp bình phương cực tiểu 38 2.2.1.2.Phương pháp xấp xỉ ngẫu nhiên 39 2.2.1.3. Phương pháp lọc Kalman mở rộng 40 2.2.2. Nhận dạng off-line 42 2.2.2.1. Phương pháp xấp xỉ vi phân 43 2.2.2.2 Phương pháp gradient 44 2.2.2.3. Phương pháp tìm kiếm trực tiếp 45 2.2.2.4. Phương pháp tựa tuyến tính 46 2.2.2.5. Phương pháp sử dụng hàm nhạy 47 2.2.3. Nhận dạng theo thời gian thực 47 2.3. Mô tả toán học của đối tượng ở rời rạc 48 2.4. Nhận dang hệ thống sử dụng mạng nơron 52 2.4.1. Mô hình nhận dạng kiểu truyền thẳng 53 2.4.2 Mô hình song song 54 2.4.3 Mô hình nối tiếp - song song 55 2.4.4. Mô hình ngược trực tiếp 57 2.5. Tính gần đúng hàm số dùng mạng nơron. 57 2.6. Mô hình mạng nơron trong nhận dạng. 59 2.7. KẾT LUÂN CHƯƠNG II 61 Chương III: ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ELMAN NHẬN DẠNG VỊ TRÍ RÔBÔT HAI KHÂU 62 3.1. Mạng nơron Elman: 62 3.1.1. Cấu trúc mạng Elman 62 3.1.2. Giá trị đầu vào của các tham số. 64 3.1.3. Huấn luyện 64 3.2. Động học rôbốt hai khâu 64 3.2.1. Phân tích chọn mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu 64 3.2.2. Động học rôbốt hai khâu 66 3.3. Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu 67 3.3.1. Thiết lập sơ đồ nhận dạng 67 3.3.2. Quá trình nhận dạng 69 3.4. KẾT LUÂN CHƯƠNG III 89 3.5. KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 90 Phần mở đầu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 1 PHẦN MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài: Nước ta đang bước vào thời kỳ Công nghiệp hóa- hiện đại hóa đất nước. Tự động hóa là một nhu cầu cấp bách để tăng năng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm, cải thiện điều kiện làm việc của người lao động thúc đẩy sự phát triển của nền kinh tế. Trong các ngành công nghiệp tự động hoá giữ một vai trò quan trọng nó cho phép tự động hoá các quá trình sản xuất. Nhận dạng hệ thống là một trong những công việc đầu tiên phải thực hiện khi giải quyết một bài toán điều khiển tự động, nó quyết định chất lượng và hiệu quả của công việc điều khiển hệ thống về sau. Tuy ra đời muộn nhưng nhận dạng đã phát triển rất nhanh và đã có những thành tựu vượt bậc. Nguyên nhân của sự phát triển vượt bậc đó một phần từ yêu cầu thực tế, song có lẽ phần chính là nhờ có những hỗ trợ tích cực của các ngành khoa học có liên quan như tin học, lý thuyết điều khiển mờ và mạng nơron. Để điều khiển chính xác đối tượng khi chưa biết rõ được thông số, trước tiên ta phải hiểu rõ đối tượng đó. Đối với đối tượng là phi tuyến như rô bôt hai khâu, ta cần nhận dạng đặc tính vào - ra của nó để đảm bảo tạo tín hiệu điều khiển thích nghi được lựa chọn chính xác hơn. Hiện nay thường sử dụng logic mờ ( Fuzzy Logic ), mạng nơron ( Neural Network) và mạng nơron mờ ( Fuzzy Neural Network) để nhận dạng và điều khiển thích nghi đối tượng có thông số thay đổi. Trong chương trình khoá học Cao học chuyên ngành Tự động hoá tại trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, được sự tạo điều khiện giúp đỡ của nhà trường và Tiến sĩ Phạm Hữu Đức Dục, em đã lựa chọn đề tài tốt nghiệp của mình là :“ Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu”. Phần mở đầu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 2 2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài. a. Ý nghĩa khoa học: Với đề tài ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rô bôt hai khâu. Sau khi đã nhận dạng được đối tượng ta có thể thay thế gần đúng mô hình vị trí rô bôt hai khâu bằng một mạng nơron Elman. b.Ý nghĩa thực tiễn: Từ các thông số mô phỏng của mạng nơron, ta có thể tính toán được tín hiệu điều khiển nhằm điều khiển thích nghi rôbôt hai khâu. 3. Mục đích của đề tài Để điều chỉnh được chính xác một đối tượng, trước tiên ta phải hiểu rõ tất cả các thông số của đối tượng đó. Đối với đối tượng có thông số tải thay đổi như vị trí rô bôt 2 khâu, ta cần nhận dạng đặc tính vào - ra của nó để bảo đảm tạo ra được tín hiệu điều khiển thích nghi được chính xác hơn. Đề tài này nghiên cứu một ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt 2 khâu. Sơ đồ hình 1 mô tả một mô hình điều chỉnh thích nghi rôbôt hai khâu theo mô hình mẫu. Hình 1. Sơ đồ khối điều khiển thích nghi rôbôt hai khâu Bộ điều khiển Rôbôt hai khâu Mô hình mẫu Mạng nơron nhận dạng xd ym -ymh e2 u Khoá K Khoá K e1 y ymh e2 2e • 2e •• … Phần mở đầu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 3 Sơ đồ điều khiển thực hiện theo 2 giai đoạn sau đây: - Giai đoạn 1: Sử dụng mạng nơron nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu. Khi đó các khóa K mở. Căn cứ vào sai lệch e1 giữa tín hiệu ra của rôbôt là y và tín hiệu ra của mạng nơron nhận dạng là ymh, mạng nơron tiến hành “HỌC” để nhận dạng đặc tính đầu ra y của rô bôt hai khâu, sao cho tín hiệu ra của mạng nơron nhận dạng ymh bám theo được tín hiệu ra y của rôbôt hai khâu. Với mh1 yye −= . - Giai đoạn 2: Căn cứ vào kết quả nhận dạng ta có được một mạng nơron có thể thay thế gần đúng rôbôt hai khâu, từ đó tiến hành điều khiển thích nghi rô bôt hai khâu theo mô hình mẫu. Các khoá K đóng. Dựa vào bộ thông số sai lệch (e2, ,...e,e 22 ••• ) giữa tín hiệu đầu ra của mô hình mẫu ym và tín hiệu đầu ra của mạng nơron nhận dạng ymh, bộ điều khiển thực hiện các luật học thích nghi tạo ra tín hiệu điều khiển u với mục đích làm cho tín hiệu đầu ra y mh của mạng nơron nhận dạng bám theo được tín hiệu đầu ra của mô hình mẫu ym. Với mhm2 yye −= và ,...e,e 22 ••• là đạo hàm các cấp của sai lệch e2. Phần này sử dụng các luật học điều khiển thích nghi vị trí rôbôt hai khâu sẽ được thực hiện ở các công trình khoa học cấp cao hơn. 4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài: Trong khuôn khổ của luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật, với thời gian nghiên cứu có hạn, luận văn này chỉ đi sâu nghiên cứu ứng dụng mạng nơron nhận dạng vị trí rô bôt hai khâu (đã trình bày ở giai đoạn 1 tại sơ đồ hình 1). Luận văn này cũng giới hạn phạm vi nghiên cứu: sử dụng mạng nơron Elman đóng vai trò là mạng nơron nhận dạng và đối tượng cần nhận dạng là vị trí rôbôt hai khâu. Phần mở đầu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 4 Phần mở đầu Chương 1. Tổng quan về mạng nơron nhân tạo. Phân tích tổng quan về mạng nơron bao gồm: phần lịch sử phát triển, kết cấu của mạng các nơron, ứng dụng của chúng... Chương 2. Các phương pháp ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng. Chương 2 tập trung trình bày các phươn g pháp ứng dụng mô hình mạng nơron trong nhận dạng . Chương 3. Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu. + Tổng quan về mạng Elman + Phân tích chọn mạng nơron Elman tiến hành nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu Hình 2. Mô hình nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu Mạng nơron Elman Rôbôt hai khâu ( Mô hình tính toán vị trí) x(h) y(k) e(k) - ^ y (k) + Luật học của mạng nơron Elman Phần mở đầu Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 5 + Động học rôbôt hai khâu + Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu + Để thấy rõ hơn ưu điểm của việc sử dụng mạng nơron Elman trong nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu tiến hành so sánh cấu trúc và khả năng nhận dạng của mạng nơron Elman với mạng nơron truyền thẳng khi chúng cùng được sử dụng nhận dạng vị trí rôbôt hai khâu. Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 6 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ MẠNG NƠRON NHÂN TẠO 1.1. Cở sở về mạng nơron 1.1.1 Mô hình nơron sinh học 1.1.1.1 Chức năng, tổ chức và hoạt động của bộ não con người. Bộ não con người có chức năng hết sức quan trọng trong đời sống của con người. Nó gần như kiểm soát mọi hành vi của con người từ hoạt động cơ bắp đơn giản đến những hoạt động phức tạp như học tập, nhớ, suy luận, tư duy, sáng tạo…. Bộ não người được hình thành từ sự liên kết của khoảng 1011 phần tử (tế bào), trong đó có khoảng 1010 phần tử là nơron, số còn lại khoảng 9x1010 phần tử là các tế bào thần kinh đệm và chúng có nhiệm vụ phục vụ cũng như hỗ trợ cho các nơron. Thông thường một bộ não trung bình cân nặng khoảng 1,5 Kg và có thể tích là 235 cm3. Cho đến nay người ta vẫn chưa thực sự biết rõ c ấu tạo chi tiết của bộ não. Tuy vậy về đại thể thì cấu tạo bộ não được chia ra thành nhiều vùng khác nhau. Mỗi vùng có thể kiểm soát một hay nhiều hoạt động của con người. * Các đặc tính của não người: - Tính phân lớp: Các vùng của bộ não được phân thành các lớp, thông tin được xử lý theo các tầng. - Tính mô đun: Các vùng của bộ nhớ được phân thành các mô đun được mã hoá bằng các định nghĩa mối quan hệ tích hợp giữa các tín hiệu vào qua các giác quan và các tín hiệu ra. - Mối liên kết: Liên kết giữa các lớp dẫn đến các dữ liệu dùng chung xem như các liên hệ phản hồi khi truyền tín hiệu. - Sử lý phân tán các tín hiệu vào: Các tín hiệu vào được truyền qua nhiều kênh thông tin khác nhau, được xử lý bằng các phương pháp đặc biệt. Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 7 Bộ não có cấu trúc nhiều lớp: Lớp bên ngoài thường thấy là các nếp nhăn, là lớp có cấu tạo phức tạp nhất. Đây là nơi kiểm soát và phát sinh các hành động phức tạp như nghe, nhìn, tư duy… Tín hiệu thu, nhận ở các dạng xung điện – màng membrane: mỗi tế bào thần kinh có một màng, có nhiệm v ụ giữ cho các chất nuôi tế bào không tràn ra ngoài. Do đó các phần tử nội bào và ngoại bào không bằng nhau, giữa chúng có dung dịch muối lỏng làm cho chúng bị phân rã ra thành các nguyên tử âm và dương ra khỏi tế bào bằng với lực hút chúng vào trong tế bào. Điện thế màng là phần tử quan trọng trong quá trình truyền tin của hệ thần kinh. Khi thay đổi khả năng thẩm thấu ion của màng thì điện thế màng của tế bào bị thay đổi và tiến tới một ngưỡng nào đó, đồng thời sinh ra dòng điện. Dòng điện này gây ra phản ứ ng kích thích làm thay đổi khả năng thẩm thấu ion của tế bào tiếp theo. * Xử lý thông tin trong não bộ: Thông tin được tiếp nhận từ các giác quan và chuyển vào các tế bào thần kinh vận động vào các tế bào cơ. Mỗi tế bào thần kinh tiếp nhận thông tin, điện thế sẽ tăng trong thần kinh cảm giác, ý nghĩa dòng điện đó được giải mã và lưu ở thần kinh trung ương, kết quả xử lý thông tin được gửi đến các tế bào cơ. Các tế bào thần kinh đưa các tín hiệu giống nhau, do đó không thể phân biệt được đó là của loài động vật nguyên thuỷ hay của một giáo sư. Các khớp thần kinh chỉ cho các tín hiệu phù hợp qua chúng, còn lại các tín hiệu khác bị cản lại. Lượng tín hiệu được biến đổi gọi là cường độ khớp thần kinh đó chính là trọng số của nơron trong mạng nơron nhân tạo. Tại sao việc nghiên cứu về mạng thần kinh lại có tầm quan trọng lớn lao. Có thể trả lời ngắn gọn là sự giống nhau của các tín hiệu của các tế bào thần kinh đơn lẻ. Do dó chức năng thực sự của bộ não không phụ thuộc vào vai trò của một tế bào thần kinh đơn, mà phụ thuộc vào toàn bộ các tế bào thần kinh hay các tế bào thần Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 8 kinh liên kết với nhau thành một mạng thần kinh hay một mạng nơron ( Neural Networks) Hoạt động của bộ não nói riêng và của hệ thần kinh nói chung đã được con người quan tâm nghiên cứu từ lâu nhưng cho đến nay người t a vẫn chưa hiểu rõ thực sự về hoạt động của bộ não và hệ thần kinh. Đặc biệt là trong các hoạt động liên quan đến trí óc như suy nghĩ, nhớ, sáng tạo…Tuy thế cho đến nay người ta cũng có những hiểu biết căn bản về hoạt động cấp thấp của não. Mỗi nơron liên kết với khoảng 104 nơron khác cho đến khi hoạt động thì bộ não hoạt động một cách tổng lực và đạt hiệu quả cao. Nói một cách khác là các phần tử của não bộ hoạt động một cách song song và tương tác hết sức tinh vi phức tạp và hiệu quả hoạt động thường rất cao, nhất là trong các vấn để phức tạp. Về tốc độ xử lý của bộ não người rất nhanh mặc dù tốc độ xử lý của mỗi nơron (có thể xem như phần tử xử lý hay phần tử tính) là rất chậm so với xử lý của các cổng logic silicon trong các chip vi xử lý ( 103 giây so với 1010 giây) * Hoạt động của cả hệ thống thần kinh bao gồm não bộ và các giác quan như sau: - Trước hết con người bị kích thích bởi giác quan từ bên ngoài hoặc trong cơ thể. Sự kích thích đó được biến thành các xung điện bởi chính giác quan tiếp nhận kích thích. Những tín hiệu này được chuyển về trung ương thần kinh là não bộ để xử lý. Trong thực tế não bộ liên tục nhận thông tin xử lý, đánh giá và so sánh với thông tin lưu trữ để đưa ra quyết định thích đáng. - Những mệnh lệnh cần thiết được phát sinh và gửi đến bộ phận thi hành thích hợp như các cơ tay, chân… Những bộ phận thi hành biến những xung điện thành dữ liệu xuất của hệ thống. * Tóm lại : Bộ não người có chức năng hết sức quan trọng đối với đời sống của con người. Cấu tạo của nó rất phức tạp, tinh vi bởi được tạo thành từ mạng nơron có Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 9 hàng chục tỉ tế bào với mức độ liên kết giữa các nơron là rất cao. Hơn nữa nó còn được phân chia thành các vùng và các lớp khác nhau. Bộ não hoạt động dựa trên cơ chế hoạt động song song của các nơron tạo nên nó 1.1.1.2 Mạng nơron sinh học Mạng nơron bao gồm vô số các nơron được liên kết truyền thông với nhau trong mạng. Hình 1.1 là một phần của mạng nơron bao gồm hai nơron. Một nơron bao gồm các thành phần cơ bản: Thân nơron được giới hạn trong một màng membran và trong cùng là nhân, từ thân nơron còn có rất nhiều đường rẽ nhánh gọi là rễ. Đường liên lạc liên kết nơron này với nơron khác được gọi là axôn, trên axôn có các đường rẽ nhánh. Nơron có thể liên kết với các nơron khác qua các rễ. Chính vì sự liên kết đa dạng như vậy nên mạng nơron có độ liên kết cao. Hình 1.1. Mạng nơron đơn giản gồm 2 nơron Axôn được nối với rễ đầu vào của nơron 2 Rễ đầu ra Rễ đầu ra của nơron 1 được nối với axôn Nhân Axôn Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 10 Các rễ của nơron được chia thành hai loại: loại nhận thông tin từ nơron khác qua axôn, mà ta sẽ gọi là rễ đầu vào và loại đưa thông tin qua axôn tới các nơron khác gọi là rễ đầu ra. Một nơron có thể có nhiều rễ đầu vào, nhưng chỉ có một rễ đầu ra. Như thế, nếu xem nơron như một khâu điều khiển thì đó chính là khâu có nhiều đầu vào, một đầu ra. Quá trình hoạt động của một nơron là một quá trình điện hoá tự nhiên. Ở trạng thái cân bằng (trạng thái tĩnh) điện áp của màng membran khoảng -75mV. Khi có tác động bên ngoài vào nơron (mức điện áp khoảng 35mV), trong tế bào nơron xảy ra hàng loạt các phản ứng hoá học tạo thành lực tác động làm nơron bị kích hoạt. Thế năng sinh ra khi nơron ở trạng thái bị kích thích hoàn toàn này chỉ tồn tại khoảng vài mili giây sau đó nơron lại trở về trạng thái cân bằng cũ, thế năng này được truyền vào mạng qua axôn và có khả năng kích thích hoặc kìm hãm tự nhiên các nơron khác trong mạn g. Một nơron sẽ ở trạng thái kích thích khi tại đầu vào xuất hiện một tín hiệu tác động vượt qua ngưỡng cân bằng của nơron. Một tính chất cơ bản của mạng nơron sinh học là các đáp ứng theo kích thích có khả năng thay đổi theo thời gian. Các đáp ứng có thể tăng lên, giảm đi hoặc hoàn toàn biến mất. Qua các nhánh axôn liên kết tế bào nơron này với tế bào nơron khác, sự thay đổi trạng thái của một nơron cũng kéo theo sự thay đổi trạng thái của những nơron khác dẫn đến sự thay đổi của toàn bộ mạng nơron. Việc t hay đổi trạng thái của mạng nơron có thể thực hiện qua một quá trình dạy hoặc do khả năng học tự nhiên 1.1.2 Mạng nơron nhân tạo Sự thay thế những tính chất này bằng một mô hình toán học tương đương được gọi là mạng nơron nhân tạo. Mạng nơron nhân tạo có thể được chế tạo bằng nhiều cách khác nhau vì vậy trong thực tế tồn tại rất nhiều kiểu mạng nơron nhân tạo. Chương I: Tổng quan về mạng nơron nhân tạo Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 11 p2 pm Hình 1.2. Biểu diễn một nơron nhân tạo đơn giản bao gồm m đầu vào và một đầu ra. Đứng về mặt hệ thống một nơron là một hệ thống MISO quen thuộc với nhiều đầu vào và một đầu ra. Cấu trúc của một nơron gồm một bộ tổng và một hàm truyền f(n). Quan hệ giữa các đầu vào và ra của một nơron được biểu diễn bằng phương trình toán học như sau: a = f(n), trong đó f là hàm chuyển đổi, w là trọng số và b là tham số bù. 1.1.3. Lịch sử phát triển của mạng nơron nhân tạo Mạng nơron nhân tạo đã có một lịch sử lâu dài. Năm 1943, McCulloch và Pitts đã đưa ra khả năng liên kết và một số liên kết cơ bản, của mạng nơron. Năm 1949, Hình 1.2. Nơron nhiều đầu vào f w1 w2 wm b : : : 1 P1