Đề tài Thiết kế hệ thống điều khiển và khống chế động cơ điện không đồng bộ ba pha

L I NÓI Đ UỜ Ầ Trong những năm gần đay, nghành điện công nghiệp ở n c ươ ta đang ngày càng được chú trọng và đầu tư phátt triển. Sự phát triển đó được đánh dấu bằng việc cho ra đời hàng các phương pháp để điều khiển động cơ ngoài mục đich đáp ứng nhu cầu phục hồi khả năng làm việc như ban đầu của động cơ Để làm được điều đú, người thợ cần phải hoàn thiện tất cả các khâu trong việc thi t k m ch ế ế ạ điều khiển, m ch đ ng l c,đ a ra ph ng pháp t i u và l p đ t ngoaiạ ộ ự ư ươ ố ư ắ ặ ra cón ph i đ a ra nh ng sai h ng và cách kh c ph c.ả ư ư ỏ ắ ụ T nh ng gì chúng em đã đ c bi t qua h c trên l p và tìm hi u ngu n tài li u bênừ ữ ươ ế ọ ớ ể ồ ệ ngoai,chúng em đã ti n hành m ch kh i đ ng đ ng c KĐB 3 pha.v i mong mu n đ aế ạ ở ộ ộ ơ ơ ố ư ra ph ng pháp đi u khi n kh i đ ng đ ng c m t cách t i u ươ ề ể ở ộ ộ ơ ộ ố ư Với lòng say mê tìm hiểu và ham học hỏi chúngng em đã cố gắng tận dụng tất cả những kiến thức đã học được từ thầy cô, bạn bè trong những năm tháng học tập vừa qua, mong hoàn thành tốt đề tài này. Những sản phẩm, những kết quả đạt được ngày hi nệ nay chưa phải lớn lao nhưng lại cú một ý nghĩa quan trọng đối với chúng em. Bởi nó đánh giá thành quả trong suốt một thời gian dài học tập t i tr ng.ạ ườ . Cùng với sản phẩm chúng em đã hoàn thành quển thuyết minh với hy vọng có thể trở thành tài liệu tham khảo cho học sinh, sinh viên nghành kỹ thuật điện. Trong quá trình thực hiện đề tài không thể tránh kh iỏ thiếu sót. Chúng em rất mong nhận được những ý kiến đóng góp của thầy và cô và các bạn để đề tài của chúng em ngày một hoàn thiện hơn. Nhóm sinh viên th c hi n.ự ệ Đ TÀI MÔN H CỀ Ọ Giao Viên H ng D n: Th y ướ ẫ ầ Đ công Th ngỗ ắ Nhóm sinh viên th c hi n ự ệ : 1. NguyÔn V¨n Kh¶i 2.NguyÔn V¨n Linh 3. NguyÔn Quang Huy Khoá h cọ : Ngành đào t oạ : K thu t Đi n ỹ ậ ệ Tên đ tài:ề Thi t k h th ngđi u khi n và kh ng ch đ ng cế ế ệ ố ề ể ố ế ộ ơ đi n không đ ng b ba phaệ ồ ộ - Có đ o chi u quay.ả ề - Kh i đ ng qua ba c p đi n tr ph v i th i gian l n l t làở ộ ấ ệ ở ụ ớ ờ ầ ượ 1s,2s và 1,5s - B o v các s c quá t i, ng n m ch, quá áp ả ệ ự ố ả ắ ạ  S li u cho tr c:ố ệ ướ - Các trang thi t b , máy móc.ế ị - Ph n m m PLC, vi đi u khi n….ầ ề ề ể - Tài li u chuyên mônệ  N i dung c n hoàn thành:ộ ầ 1. Phân tích, l a ch n ph ng ánự ọ ươ 2. Lý thuy t và các v n đ liên quan .ế ấ ề 3. Phân tích, l a ch n thi t b .ự ọ ế ị 4. L p trình đi u khi n và mô ph ng.ậ ề ể ỏ 5. S n ph m c a đ tài : Quy n thuy t minh và các b n v , ch ng trình ph n m m,ả ẩ ủ ề ể ế ả ẽ ươ ầ ề Folie mô t đ y đ n i dung c a đ tài, s n ph m.ả ầ ủ ộ ủ ề ẩ ẩ NH N XÉTẬ .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... .................................................................................................................... ........................................................................................ CH NG ƯƠ I: CÁC NGUYÊN T C ĐI U KHI NẮ Ề Ể 1.1. Khái ni m chungệ Khi m máy các đ ng c có công su t trung bình và l n ng i ta ph i dùng cácở ộ ơ ấ ớ ườ ả thi t b h n ch dòng kh i đ ng nh : Đi n tr , đi n kháng, máy bi n áp t ng u.....ế ị ạ ế ở ộ ư ệ ở ệ ế ự ẫ Trong quá trình kh i đ ng mu n t c đ đ ng c tăng d n đ n giá tr đ nh m c, thì taở ộ ố ố ộ ộ ơ ầ ế ị ị ứ ph i tìm cách lo i d n các thi t b h n ch đó ra. M t cách t ng quát ta có s đ m chả ạ ầ ế ị ạ ế ộ ổ ơ ồ ạ đ ng l c, đ c tính tĩnh, đ c tính đ ng c a quá trình m máy đ ng c đi n 1 chi u, xoayộ ự ặ ặ ộ ủ ở ộ ơ ệ ề chi u nh hình v .ề ư ẽ § K cc cc I ®m n k 2 R 2 R 1 R 1 R 2 I 2 I n ®m n 0 I 1 Ap F § k 1 k 2 r 1 2 r n r 2 r 1 K n ®m n 0 I ®m I 2 I 1 I I n(v/p) I 1 I 2 n 1 n 2 t 1 t 1 t n=f(t) I=f(t) § Æc tÝnh ®éng Nhìn vào đ c tính tĩnh và đ c tính đ ng ta có nh n xét:ặ ặ ộ ậ - Quá trình kh i đ ng đi theo chi u mũi tên, t c đ đ ng c tăng d n ng v iở ộ ề ố ộ ộ ơ ầ ứ ớ vi c lo i d n các c p đi n tr ph .ệ ạ ầ ấ ệ ở ụ - N u ta s d ng các thi t b đ đo kho ng th i gian t 0- tế ử ụ ế ị ể ả ờ ừ 1 , t 1 -t 2 b ng cácằ r le th i gian và t i đó ta phát các l nh đi u khi n làm thay đ i tham s c a m chơ ờ ạ ệ ề ể ổ ố ủ ạ đi n ( Rệ P , X P ..) và đi u khi n quá trình theo mong mu n g i là t đ ng kh ng chề ể ố ọ ự ộ ố ế theo nguyên t c th i gian.ắ ờ - N u nh ta s d ng các thi t b đo t c đ nh r le ly tâm, máy phát t c đế ư ử ụ ế ị ố ộ ư ơ ố ể đo t c đ nố ộ 1 , n 2 và t ng t nh trên ta có t đ ng kh ng ch theo nguyên t c t cươ ự ư ự ộ ố ế ắ ố đ .ộ - N u s d ng r le dòng đi n đ đo dòng đi n Iế ử ụ ơ ệ ể ệ 1 , I 2 và t ng t ta cóươ ự ph ng pháp t đ ng kh ng ch theo nguyên t c dòng đi n.ươ ự ộ ố ế ắ ệ - Trong th c t có nhi u b ph n c a máy làm vi c b gi i h n b i góc quayự ế ề ộ ậ ủ ệ ị ớ ạ ở hay quãng đ ng nh t đ nh khi đó ng i ta s d ng ph ng pháp kh ng ch theoườ ấ ị ườ ử ụ ươ ố ế nguyên t c hành trình.ắ 1.2 Các nguyên t c đi u khi n h th ng truy n đ ng đi n ki u hắ ề ể ệ ố ề ộ ệ ể ở 1.2.1 Nguyên t c đi u khi n theo th i gian.ắ ề ể ờ • • N i dung nguyên t cộ ắ Đi u khi n theo nguyên t c th i gian d a trên c s là thông s làm vi c c aề ể ắ ờ ự ơ ở ố ệ ủ m ch bi n đ i theo th i gian. Nh ng tín hi u đi u khi n phát ra theo quy lu t th i gianạ ế ổ ờ ữ ệ ề ể ậ ờ c n thi t đ làm thay đ i tr ng thái c a h th ng. Nh ng ph n t th c m đ c th iầ ế ể ổ ạ ủ ệ ố ữ ầ ử ụ ả ượ ờ gian đ phát tín hi u c n đ c ch nh đ nh d a theo ng ng chuy n đ i c a đ i t ng.ể ệ ầ ượ ỉ ị ự ưỡ ể ổ ủ ố ượ Ví d nh t c đ , dòng đi n, mô men c a m i đ ng c đ c tính toán ch n ng ngụ ư ố ộ ệ ủ ỗ ộ ơ ượ ọ ưỡ cho thích h p cho t ng h th ng truy n đ ng đi n c th .ợ ừ ệ ố ề ộ ệ ụ ể Nh ng ph n t th c m đ c th i gian có th g i là r le th i gian. Nó t o nênữ ầ ử ụ ả ượ ờ ể ọ ơ ờ ạ đ c m t kho ng th i gian tr (duy trì) k t lúc có tín hi u đ a vào (m c không) đ uượ ộ ả ờ ễ ể ừ ệ ư ố ầ vào c a nó đ n khi nó phát đ c tín hi u ra đ a vào ph n t ch p hành.ủ ế ượ ệ ư ầ ử ấ Các c c u duy trì th i gian có th là: c c u con l c, c c u đi n t , khí nén, cơ ấ ờ ể ơ ấ ắ ơ ấ ệ ừ ơ c u đi n t , t ng ng là r le lo i đó,…ấ ệ ử ươ ứ ơ ạ B ng gi i tích ho c b ng đ th mà ng i ta xác đ nh s c p đi n tr ph mằ ả ặ ằ ồ ị ườ ị ố ấ ệ ở ụ ở máy, giá tr đi n tr c a t ng c p, đ c tính đ ng đ ch nh đ nh th i gian tác đ ng c aị ệ ở ủ ừ ấ ặ ộ ể ỉ ị ờ ộ ủ r le, các kho ng th i gian đ c tính t ng đ i nh sau:ơ ả ờ ượ ươ ố ư t = M M MM dg dg dgdg 2 1 21 21 ln − −ωω J là mô men quán tính Mđg 1, Mđg 2 là mô men đ ngộ Ví d minh hoụ ạ M ch m máy đ ng c đi n m t chi u qua hai c p đi n tr ph trong m ch ph n ng:ạ ở ộ ơ ệ ộ ề ấ ệ ở ụ ạ ầ ứ 2KT K3 K2 K1 + -+ - § CKT r 1 r 2 K1 S 1 S 2 - + 1KT K2 K3 1KT 2KT K1K1 K1 Hình 2.2 M ch đi u khi n theo nguyên t c th i gianạ ề ể ắ ờ Trong s đ không gi i thi u cách c p ngu n nh ng c n ph i l u ý r ng m i ch cóơ ồ ớ ệ ấ ồ ư ầ ả ư ằ ở ọ ỗ ngu n đ u ph i đ c c p đ y đ tr c khi v n hành, nh t là c n chú ý đ n ngu n kích t ..ồ ề ả ượ ấ ầ ủ ướ ậ ấ ầ ế ồ ừ Tr ng thái ban đ u sau khi c p ngu n đ ng l c và đi u khi n thì r le th i gian 1KTạ ầ ấ ồ ộ ự ề ể ơ ờ đ c c p đi n m ngay ti p đi m th ng kín đóng ch m 1KT. Đ kh i đ ng ta ph i n nútượ ấ ệ ở ế ể ườ ậ ể ở ộ ả ấ m máy S2 công t c t K1 hút đ đóng các ti p đi m m ch đ ng l c, ph n ng đ ng cở ắ ơ ể ế ể ở ạ ộ ự ầ ứ ộ ơ đi n đ c đ u vào l i đi n qua các đi n tr ph kh i đ ng r1, r2. Dòng điên qua các đi nệ ượ ấ ướ ệ ệ ở ụ ở ộ ệ tr ph l n gây s t áp trên đi n tr r1. Đi n áp đó v t quá m c đi n áp hút c a r le th iở ụ ớ ụ ệ ở ệ ượ ứ ệ ủ ơ ờ gian 2KT làm cho nó ho t đ ng m ngay ti p đi m th ng đóng đóng ch m 2KT, trên m chạ ộ ở ế ể ừơ ậ ạ K3 cùng v i s ho t đ ng c a r le 1KT chúng b o đ m không cho công t c t K1, K2 cóớ ự ạ ộ ủ ơ ả ả ắ ơ đi n trong giai đo n đ u c a quá trình kh i đ ng. Ti p đi m ph K1 dóng đ t duy trì choệ ạ ầ ủ ở ộ ế ể ụ ể ự cu n hút công t c t K1 khi ta thôi không n nút S2 n a. Ti p đi m K1 m ra c t r le th iộ ắ ơ ấ ữ ế ể ở ắ ơ ờ gian 1KT đ a r le th i gian này vào ho t đ ng đ chu n b ph t tín hi u chuy n tr ng tháuư ơ ờ ạ ộ ể ẩ ị ấ ệ ể ạ ho t đ ng c a truy n đ ng đi n. M c không c a th i gian t có th đ c xem là th i đi m K1ạ ộ ủ ề ộ ệ ố ủ ờ ể ượ ờ ể m c t đi n 1KT.ở ắ ệ Th i gian ch nh đ nh mõi c p đi n tr đ c tính theo công th c :ờ ỉ ị ở ấ ệ ở ượ ứ t i = T ci ln McM McM − − 2 1 Trong đó T ci : h ng s th i gian điên c c a đ ng c đ c tính có đi n tr ph c p th iằ ố ờ ơ ủ ộ ở ặ ệ ở ụ ở ấ ứ Sau khi r le th i gian 1RTh nh , c c u duy trì th i gian s tính th i gian t g cơ ờ ả ơ ấ ờ ẽ ờ ừ ố không cho đ n đ t tr s ch nh đ nh thì đóng ti p đi m th ng kín đóng ch m 1KT.ế ạ ị ố ỉ ị ế ể ườ ậ Lúc này cu n dây công t c t gia t c K1 đ c c p điên và ho t đ ng đóng ti p đi mộ ắ ơ ố ượ ấ ạ ộ ế ể chính c a nó m ch đ ng l cvà c p đi n tr ph kh i đ ng th nh t r1 b n i ng n m ch .ủ ở ạ ộ ự ấ ệ ở ụ ở ộ ứ ấ ị ố ắ ạ đ ng c s chuy n sang kh i đ ng trên đ ng đ c tính c th hai vi c ng n m ch đi n trộ ơ ẽ ể ở ộ ườ ặ ơ ứ ệ ắ ạ ệ ở r1 làm cho r le th i gian 2KT m t đi n và c c u duy trì th i gian c a nó cũng s tính th iơ ờ ấ ệ ơ ấ ờ ủ ẽ ờ gian t ng t nh đ i v i r le 1KT, khi đ t tr s ch nh đ nh nó s đóng ti p đi m th ngươ ự ư ố ớ ơ ạ ị ố ỉ ị ẽ ế ể ườ đóng đóng ch m 2KT. Công t c t gia t c K3 có đi n hút ti p đi m chính K3 ng n m ch c pậ ắ ơ ố ệ ế ể ắ ạ ấ đi n tr th hai r2 đ ng c s chuy n sang ti p t c kh i đ ng trên đ ng đ c tính c tệ ở ứ ộ ơ ẽ ể ế ụ ở ộ ườ ặ ơ ự nhiên cho đ n đi m làm vi c n đ nh ế ể ệ ổ ị Nh ng y u t nh h ng đ n nguyên t cữ ế ố ả ưở ế ắ Khi tính toán các đ ng đ c tính m máy đ ng c th ng ta xét ch đ đ nhườ ặ ở ộ ơ ườ ở ế ộ ị m c. Nh ng th c t do đi n l i, mô men c n, mô men quán tính và nhi t đ thay đ iứ ư ự ế ệ ướ ả ệ ộ ổ so v i tính toán, các y u t đó nh h ng tr c ti p đ n đ c tính kh i đ ng.ớ ế ố ả ưở ự ế ế ặ ở ộ 1.2.2 Nguyên t c kh ng ch theo t c đắ ố ế ố ộ • N i dung nguyên t c ộ ắ Đ kh ng ch theo nguyên t c này ta ph i đo đ c t c đ đ ng c , có th đoể ố ế ắ ả ượ ố ộ ộ ơ ể tr c ti p b ng r le ki m tra t c đ , nh ng khi h th ng kh ng ch có nhi u c p đi nự ế ằ ơ ể ố ộ ư ệ ố ố ế ề ấ ệ tr thì vi c đi u khi n g p r t nhi u khó khăn do đó th c t ít s d ng. Ngoài ra ta cònở ệ ề ể ặ ấ ề ự ế ử ụ có th đo t c đ b ng máy phát t c nh ng trong các h th ng đ n gi n thì ch tiêu kinhể ố ộ ằ ố ư ệ ố ơ ả ỉ t th p (máy phát t c có giá thành cao) nên ít dùng lo i này. Thông th ng ng i ta sế ấ ố ạ ườ ườ ử d ng ph ng pháp đo gián ti p.ụ ươ ế + Đ i v i đ ng c đi n 1 chi u, đo t c đ thông qua sđđ ph n ng c a đ ng c .ố ớ ộ ơ ệ ề ố ộ ầ ứ ủ ộ ơ E Đ = K e .Φ.n (dùng r le đi n áp m c song song v i ph n ng đ ng c ).ơ ệ ắ ớ ầ ứ ộ ơ + Đ i v i đ ng c KĐB, đo t c đ gián ti p qua sđđ rotor, t n s dòng đi n rotor và hố ớ ộ ơ ố ộ ế ầ ố ệ ệ s tr t. ố ượ • S đ đ c tr ngơ ồ ặ ư . cc cc G 2 K G 2 R 2 R 1 G 1 § CK§ G 1 1 2 H×nh 1.3 Hình 2.4 Theo đ nh lu t Kirchhoff 2 ta có:ị ậ Vòng 1 U G1 = E ư + I ư R ư = Ke.φ.n 2 + I ư R ư Vòng 2 U G2 = + I ư ( R ư +R 2 ) =Ke.φ.n 1 + I ư ( R ư +R 2 ) Xét tr ng h p 1ườ ợ : Khi t c đ đ ng c tăng đ n t c đ nố ộ ộ ơ ế ố ộ 1 nào đó thì U G1 = E ư + I ư R ư = Ke.φ.n 2 + I ư R ư = U G1tđ D n đ n r le đi n áp Gẫ ế ơ ệ 1 tác đ ng đóng ti p đi m Gộ ế ể 1 l i lo i b c p đi n tr ph Rạ ạ ỏ ấ ệ ở ụ 1 ra kh i m ch ph n ng đ ng c .ỏ ạ ầ ứ ộ ơ Xét tr ng h p 2:ườ ợ Khi t c đ đ ng c tăng đ n t c đ nố ộ ộ ơ ế ố ộ 2 nào đó thì U G1 = E ư + I ư ( R ư +R 2 ) = Ke.φ.n 2 + I ư ( R ư +R 2 ) = U G1tđ D n đ n r le đi n áp Gẫ ế ơ ệ 2 tác đ ng đóng ti p đi m Gộ ế ể 2 l i lo i b c p đi n tr ph Rạ ạ ỏ ấ ệ ở ụ 2 ra kh i m ch ph n ng đ ng c .ỏ ạ ầ ứ ộ ơ Nh n xét:ậ + u đi m: Đ n gi n, r ti nƯ ể ơ ả ẻ ề + Nh c đi m: Khi mô men c n, đi n áp l i và nhi t đ thay đ i cũng làm thayượ ể ả ệ ướ ệ ộ ổ đ i th i gian m máy c a đ ng c .ổ ờ ở ủ ộ ơ Vi c ch nh đ nh đi n áp hút c a các r le cũng g p nhi u khó khăn.ệ ỉ ị ệ ủ ơ ặ ề Ví d : M ch đi u khi n m máy đ ng c 1 chi u KTĐL qua 2 c p đi n tr ph vàụ ạ ề ể ở ộ ơ ề ấ ệ ở ụ hãm đ ng năng.ộ Hình 2.5 § r 1 r 2 k cc cc H k R tr R h MD k k H cc cc R tr G 1 G 2 G 1 G 2 n n o n ®m n n 1 2 r 1 r 2 I I 1 I 2 I ®m A B H·m ®éng n¨ ng I n(v/p) I 1 I 2 n 1 n 2 t 1 t 2 t n=f(t) I=f(t) § Æc tÝnh ®éng H·m ®éng n¨ ng H·m ®éng n¨ ng I . Tr s c a dòng đi n m máy c a đ ng c daoị ố ủ ệ ở ủ ộ ơ đ ng gi i h n đ c xác đ nh tộ ớ ạ ượ ị ừ I 2 t i Iớ 1 , giá tr c a dòng đi n Iị ủ ệ 1 = 2,2÷ 2,5 dòng I đm đ c xác đ nh căn c vào đi u ki nượ ị ứ ề ệ v n hành c a đ ng c và giá tr cho phép c a dòng đi n ph n ng đ ng c . Giá tr dòngậ ủ ộ ơ ị ủ ệ ầ ứ ộ ơ ị đi n Iệ 2 = (1,8÷ 2)I đm đ c xác đ nh căn c vào vi c đ m b o gia t c t i thi u khi mượ ị ứ ệ ả ả ố ố ể ở máy đ ng c ph t i đã cho đ n Iộ ơ ở ụ ả ế 1 , I 2 luôn l n h n Iớ ơ đm này.Mu n kh ng ch theoố ố ế nguyên t c dòng đi n ta s d ng m t s r le dòng đi n m c n i ti p v i ph n ngắ ệ ử ụ ộ ố ơ ệ ắ ố ế ớ ầ ứ c a đ ng c đi n 1 chi u ho c m c n i ti p v i 1 pha c a đ ng c xoay chi u.ủ ộ ơ ệ ề ặ ắ ố ế ớ ủ ộ ơ ề Ví d minh ho .ụ ạ RK + - § r 1CKT RI K1 K1 K2 RIK1 S 1 S 2 - + K1 K2 K2 RK Ho t đ ng c a s đ : n nút S2 công t c tạ ộ ủ ơ ồ ấ ắ ơ K1 có đi n, ti p đi m K1 đóng duy trì, ti p đi m K1ệ ế ể ế ể m ch đ ng l c đóng c p đi n cho m ch ph n ng,ạ ộ ự ấ ệ ạ ầ ứ đ ng c ho t đ ng qua r1. Lúc này r le dòng RI, r leộ ơ ạ ộ ơ ơ khoá RK cùng có đi n , cùng tác đ ng nh ng ph iệ ộ ư ả đ m b o yêu c u nh sau: ả ả ầ ư RI có th i gian tác đ ngờ ộ nhanh h n RKơ . Lúc đó ti p đi m th ng đóng RI mế ể ườ ở ra tr c sau đó ti p đi m th ng m RK đóng. Đ ngướ ế ể ườ ở ộ c ho t đ ng, dòng đi n gi m d n ( t I1 đ n I2) thìơ ạ ộ ệ ả ầ ừ ế RI đ t tr s và nh , d n đ n công t c t K2 tácạ ị ố ả ẫ ế ắ ơ đ ng, ti p đi m K2 đóng l i duy trì và ng n m ch r1.ộ ế ể ạ ắ ạ Đ ng c ho t đ ng đ ng đ c tính t nhiên.ộ ơ ạ ộ ở ườ ặ ự Ti p đi m th ng m K2 song song v i ti p đi m RI có vai trò không cho K2ế ể ườ ở ớ ế ể m t đi n v i b t c lý do nào sau này (nh do quá t i,….) nghĩa là không đ a r1 vàoấ ệ ớ ấ ứ ư ả ư m ch ph n ng.ạ ầ ứ Nh n xét:ậ - Có th duy trì Mể Đ trong quá trình kh i đ ng m c xác đ nh.ở ộ ở ứ ị - Quá trình kh i đ ng không ph thu c vào nhi t đ c a dây qu n r le.ở ộ ụ ộ ệ ộ ủ ấ ơ Ι Ι2 Ι1 t - Không đ m b o gi nguyên th i gian kh i đ ng.ả ả ữ ờ ở ộ 1.2.3 Nguyên t c đi u khi n theo hành trình.ắ ề ể • N i dung nguyên t c.ộ ắ Kh ng ch theo nguyên t c hành trình nghĩa là 1 khâu hay m t b ph n nào đóố ế ắ ộ ộ ậ c a máy khi chuy n đ ng ph thu c vào v trí không gian c a các b ph n khác ủ ể ộ ụ ộ ị ủ ộ ậ Ví d : Bàn dao c a máy c t g t, bàn máy, bu ng thang c a thang máy.ụ ủ ắ ọ ồ ủ Ví d minh ho :ụ ạ Hình 2.7 1.2.4 Nguyên t c đi u khi n h th ng truy n đ ng đi n ki u h kín.ắ ề ể ệ ố ề ộ ệ ể ệ 1.2.5 S đ kh i c a h th ng t đ ng đi u ch nơ ồ ố ủ ệ ố ự ộ ề ỉ h Rn K I R I K n § K BB§ § FT CK§ BD A T + - U ® Hình 2.8 BD là bi n dòngế BBĐ là b bi n đ i, có th là máy phát, khu ch đ i t , bán d n.ộ ế ổ ể ế ạ ừ ẫ Đk là kh i đi u khi nố ề ể K n , K I là h s ph n h i t c đ và dòng đi n.ệ ố ả ồ ố ộ ệ R n , R I b đi u ch nh t c đ , dòng đi nộ ề ỉ ố ộ ệ Các b đi u ch nh t c đ , dòng đi n (Rộ ề ỉ ố ộ ệ n , R I ) là b ph n quan tr ng nh t c a hộ ậ ọ ấ ủ ệ th ng vì nó quy t đ nh ch t l ng tĩnh và ch t l ng đ ng c a h th ng. Nó có 2 ch cố ế ị ấ ượ ấ ượ ộ ủ ệ ố ứ năng nh sau:ư - Khu ch đ i các sai l ch đi u khi n nh c a h th ng.ế ạ ệ ề ể ỏ ủ ệ ố - Đ m b o ch t l ng và đ chính xác c a hả ả ấ ượ ộ ủ ệ 1.2.6 Các nguyên t c đi uắ ề ch nhỉ 1.2.6.1 Khái ni m chung.ệ Đ i v i h th ng truy n đ ng đi n làm vi c các tr ng thái h , trong quá trìnhố ớ ệ ố ề ộ ệ ệ ở ạ ở hãm, kh i đ ng, đ o chi u, ăn t i, nh t i th ng gây ra các sai l ch l n so v i giá trở ộ ả ề ả ả ả ườ ệ ớ ớ ị cho phép. Trong khi đó nhi u máy l i yêu c u ph i đ m b o duy trì t c đ không đ iề ạ ầ ả ả ả ố ộ ổ hay các đ i l ng khác theo yêu c u c a ch t l ng tĩnh cũng nh ch t l ng đ ngạ ượ ầ ủ ấ ượ ư ấ ượ ộ đ t ra.Trong tr ng h p nh v y ta ph i dùng h th ng đi u khi n t đ ng ki u hặ ườ ợ ư ậ ả ệ ố ề ể ự ộ ể ệ kín. Đ i v i h th ng s d ng đ ng c đi n1 chi u làm vi c trong h th ng truy nố ớ ệ ố ử ụ ộ ơ ệ ề ệ ệ ố ề đ ng điên ki u h kín th ng ng i ta ph i s d ng các b bi n đ i đ cung c pộ ể ệ ườ ườ ả ử ụ ộ ế ổ ể ấ ngu n đi n áp m t chi u cho ph n ng đ ng c hay cung c p cho cu n kích t c aồ ệ ộ ề ầ ứ ộ ơ ấ ộ ừ ủ đ ng c đi u khi n t đ ng h kín ng i ta th ng s d ng b bi n t n, ho c đi uộ ơ ề ể ự ộ ệ ườ ườ ử ụ ộ ế ầ ặ ề khi n xung tr m ch rotor... ...ể ở ạ Trong h th ng đi u khi n t đ ng truy n đ ng đi n ki u h kín ng i taệ ố ề ể ự ộ ề ộ ệ ể ệ ườ th ng ti n hành l y m t s ph n h i c b n sau:ườ ế ấ ộ ố ả ồ ơ ả - Ph n h i âm: Tác đ ng ng c chi u đi n áp đ tả ồ ộ ượ ề ệ ặ - Ph n h i d ng: Tác đ ng cùng chi u v i đi náp đ t.ả ồ ươ ộ ề ớ ệ ặ - Ph nả h i có ng t: Tín hi u ph n h i đ c so sánh v i m t l ng bên ngoài,ồ ắ ệ ả ồ ượ ớ ộ ượ n u nó v t qua giá tr đó thì khâu ph n h i m i tham gia tác đ ng vào h th ng.ế ượ ị ả ồ ớ ộ ệ ố - Ph n h i th ng: Tín hi u ra quay tr l i tr c ti p đ u vào.ả ồ ẳ ệ ở ạ ự ế ầ 1.2.6.2 Khâu ph n h i âm đi nả ồ ệ áp. • S đ nguyên lý.ơ ồ § BB§ U ® U fh = - α.U§ U § CK§ + - R 2 R 1 n Hình 2.9 BBĐ có th s d ng các b bi n đ i máy đi n, b bi n đ i van ..ể ử ụ ộ ế ổ ệ ộ ế ổ BBĐ cung c p đi n áp 1 chi u cho ph n ng đ ng c đi n1 ch u