Đồ án Thiết kế hệ truyền động điều khiển thang máy

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… Mục Lục Chương I: Yêu cầu công nghệ thang máy I. Giới thiệu thiết bị hợp thành thang máy 1. Đặt vấn đề: Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của nền công nghiệp, tại các trung tâm công nghiệp và thương mại phát sinh nhu cầu lớn về xây dựng các nhà cao tầng nhằm tiết kiệm đất đai do dân số trong xã hội ngày càng tăng ,bên cạnh đó tình trạng di dân từ các vùng nông thôn lên đô thị ngày càng nhiều dẫn đến mật độ dân cư ở các thành phố lớn tăng lên đáng kể . Vì vậy đất đai thì ngày càng thu hẹp lại do nhu cầu về xây dựng và sản xuất quá lớn. Chính vì vậy mà việc xây dựng những toà nhà cao tầng tại thành phố và các khu công nghiệp là rất cần thiết. Đi đôi với việc xây dựng những toà nhà cao tầng thì vấn đề di chuyển lên các tầng cao hết sức được quan tâm. Bên cạnh đó đối với một số ngành công ngiệp thì việc vân chuyển các thiết bị từ thấp lên cao lại đóng vai trò quyết định rất lớn đến năng suất lao động vì vậy vấn đề đặt ra là tạo một thiết bị có khả năng chuyển chở con người cũng như các vật dụng nhằm phục vụ cuộc sống cũng như phục vụ sản xuất là một điều rất cần thiết, thang máy ra đời đáp ứng tốt đòi hỏi đó. Vậy chỳng ta có thể hiểu thang máy là gì? Thang máy là thiết bị vận tải dùng để chở người và hàng hoá theo phương thẳng đứng. Nó là một loại hình máy nâng chuyển được sử dụng rộng rãi trong các ngành sản xuất của nền kinh tế quốc dân như trong ngành khai thác hầm mỏ, trong ngành xây dựng, luyện kim, công nghiệp nhẹ... ở những nơi đó thang máy được sử dụng để vận chuyển hàng hoá, sản phẩm, đưa công nhân tới nơi làm việc có độ cao khác nhau... Nó đã thay thế cho sức lực của con người và đã mang lại năng suất cao. Trong sinh hoạt dân dụng, thang máy được sử dụng rộng rãi trong các toà nhà cao tầng, cơ quan, khách sạn... Thang máy đã giúp cho con người tiết kiệm được thời gian và sức lực... Ở Việt Nam từ trước tới nay thang máy chỉ chủ yếu được sử dụng trong công nghiệp để trở hàng và ít được phổ biến. Nhưng trong giai đoạn hiện nay nền kinh tế nước ta đang có những bước phát triển mạnh thì nhu cầu sử dụng thang máy trong mọi lĩnh vực ngày càng tăng lên. Có thể phân loại thang máy như sau: + Phân loại theo công dụng : Có 3 loại thang máy sau. - Thang máy chở khách trong các nhà cao tầng - Thang máy chở hàng có người điều khiển. - Thang máy vừa chở khách vừa chở hàng . + Phân loại theo tốc độ di chuyển của buồng thang : - Thang máy chạy chậm : v = 0,5 ¸ 0,65 m/s - Thang máy tốc độ trung bình : v = 0,75 ¸ 1,5 m/s - Thang máy cao tốc : v = 2,5 ¸ 5 m/s. + Phân loại theo trọng tải : - Thang máy loại nhỏ : Q <160 kg - Thang máy loại trung bình : Q = 500 ¸ 2000 kg - Thang máy loại lớn: Q > 2000 kg Về kết cấu cơ khí , thang máy thuộc loại máy cơ cấu nâng có dây cáp 2 đầu Để bảo đảm an toàn cho hành khách và thiết bị ở thang máy được sử dụng phanh hãm cơ điện, ngoài ra ở buồng thang có trang bị bộ phanh bảo hiểm (phanh dù) . Phanh bảo hiểm này có nhiệm vụ giữ buồng thang tại chỗ khi đứt cáp, mất điện và khi tốc độ di chuyển vượt quá (20 ¸ 40)% tốc độ định mức . Ngoài truyền động nâng hạ buồng thang ( truyền động chính theo phương thẳng đứng) ở thang máy còn có các truyền động phụ ( là truyền động đóng mở cửa buồng thang). Truyền động này có 1 động cơ lồng sóc kéo qua một hệ thống tay đòn. 2. Cấu tạo của thang máy: a) Cáp thép : Cáp thép là chi tiết rất quan trọng được sử dụng hầu hết trong các máy nâng nói chung và thang máy nói riêng. Yêu cầu chung đối với cáp phải là: An toàn trong sử dụng Độ mềm cao dễ uốn cong, đảm bảo nhỏ gọn của cơ cấu và máy, đảm bảo độ êm dịu không gây ồn khi làm việc trong cơ cấu và máy nói chung. Trọng lượng riêng nhỏ, giá thành thấp, đảm bảo độ bền lâu, thời hạn sử dụng lớn. Trong thang máy thì người ta dùng từ 3¸5 sợi làm cáp treo, treo buồng thang. b) Puly-puly ma sát Puly là chi tiết dùng để dẫn cáp bằng ma sát (gọi tắt là Puly ma sát), thường được dùng phổ biến trong thang máy. Puly ma sát có các rãnh riêng biệt mà không theo hình xoắn ốc. Số rãnh cáp trên Puly ma sát tuỳ thuộc vào số sợi cáp dẫn động trong máy và cách mắc cáp. Một số Puly ma sát có phủ chất dẻo để tăng ma sát. Rãnh Puly và cáp có cùng độ cứng sẽ đảm bảo độ mòn ít nhất đối với cả cáp và rãnh Puly. Hình dạng mặt cắt rãnh cáp trên Puly có ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo và tuổi thọ của nó. c) Tang cuốn cáp Người ta thường sử dụng tang cuốn cáp đối với thang máy chở hàng (không có đối trọng), loại này có kích thước cồng kềnh và đòi hỏi công suất động cơ lớn so với công suât động cơ dùng Puly ma sát. Trong máy nâng nói chung người ta dùng tang cuốn cáp một lớp, trong trường hợp dung lượng cuốn cáp trên tang lớn để giảm dung lượng của tang người ta dùng tang nhiều lớp cáp. Khi tang quay đã biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến và truyền lực dẫn động tới cáp và các bộ phận khác. Tang ma sát là một loại tang có đặc điểm là không cố định đầu cáp trên tang mà cuốn lên tang một số vòng, khi tang quay thì thì một nhánh cáp cuốn vào với lực căng Fc = Fmax và nhánh kia nhả ra với lực căng Fn = Fmin. Tang truyền chuyển động nhờ ma sát giữa cáp và tang. Tang ma sát gồm loại hình trụ và loại có đường kính thay đổi. Khả năng kéo cần thiết của tang ma sát U để dịch chuyển tải trọng được tính từ lực cản dịch chuyển tải trọng và các điều kiền làm việc với hệ số an toàn cần thiết. Lực căng cáp nhỏ nhất Fmin trên nhánh nhả được tính từ điều kiện lực căng ban đầu để truyền lực bằng ma sát hoặc từ điều kiện độ võng cho phép của cáp. Vậy lực căng cáp lớn nhất Fmax trên nhánh cuốn cần thiết để dịch chuyển tải trọng là: Fmax = U + Fmin d) Phanh an toàn: Để tránh cho ca bin rơi trong giếng thang khi đứt cáp hoặc hạ với tốc độ vượt quá giá trị cho phép, phanh an toàn tự động dừng và giữ ca bin tựa trên các ray dẫn hướng. Ca bin của tất cả các loại thang máy đều phải được trang bị phanh an toàn. Phanh an toàn còn được được trang bị cho đối trọng khi đối trọng nằm trên lối đi hoặc phần diện tích có người đứng. Theo nguyên tắc làm việc có loại phanh dừng đột ngột và phanh dừng êm dịu, phanh dừng đột ngột thường được áp dụng đối với loại thang máy có vận tốc cỡ 0.71m/s, theo kết cấu có các loại phanh như phanh kiểu nêm và kiểu cam. Đối với loại thang máy có tốc độ trên 1m/s và các loại thang máy được sử dụng trong bệnh viện thì thường dùng loại phanh dừng êm dịu với bộ phận công tác là nêm hoặc kẹp. Phanh an toàn thường lắp với cáp nâng(được sử dụng cho thang máy dùng tang cuốn cáp) và mắc với bộ hạn chế tốc độ (dùng cho thang máy sử dụng Puly ma sát). II.Yêu cầu công nghệ Yêu cầu của đề tài: Trọng Lượng Buồng Thang (kg Số hành khách (người) [60kg/1 Người] Tốc độ Buồng Thang Lớn nhất cho phép (m/s) Gia tốc buồng Lớn nhất cho phép (m/s2) Số tầng của ṭoa nhà Khoảng cách giữa các tầng (m) Đường kính puli (m) Hiệu suất cơ cấu nâng hạ (%) 300 23 1.8 2.2 36 2.8 0.85 80 Trong đồ án này chúng ta chỉ quan tâm đến thang máy chở người nên yêu cầu về công nghệ của thang máy trong trường hợp này rất chặt chẽ bởi ngoài sự điều chỉnh về kỹ thuật chính xác thì vấn đề an toàn và sự thoải mái của người sử dụng thang máy cũng phải được quan tâm. Một số thông số ảnh hưởng rất trực tiếp đến vấn đề này cần phải được phân tích một cách kỹ lưỡng, sau đây ta sẽ xem xét chi tiết về các thông số này. 1.Tốc độ: Tốc độ di chuyển của buồng thang quyết định đến năng suất của thang máy và có ý nghĩa quan trọng nhất là đối với các nhà cao tầng. Đối với nhà chọc trời…tối ưu nhất là dùng thang máy cao tốc (v»3.5m/s)giảm thời gian quá độ di chuyển trung bình của thang máy đặt gần bằng tốc độ định mức. Nhưng việc tăng tốc độ lại dẫn đến sự phát triển giá tiền. Tốc độ di chuyển của thang máy có thể tăng bằng cánh giảm thời gian mở máy và hãm máy dẫn tới tăng tốc độ. 2. Gia tốc: Vấn đề khó khăn là gia tốc sẽ gây cảm giác khó chịu cho hành khách (như chóng mặt, ngạt thở ) Thường thì gia tốc tối ưu a£ 2m/s2 Độ giật là đại lượng đặc trưng cho tốc độ tăng của gia tốc khi mở náy và độ giảm của gia tốc hãm, hay nói cách khác là đạo hàm bậc nhất của gia tốc và là đạo hàm bậc hai đối với vận tốc da/dt. Độ giật có ảnh hưởng lớn tới độ êm dịu của ca bin. Khi gia tốc a £ 2m/s2 thì độ giật £ 20 m/s3. Biểu đồ dưới đây chỉ đạt được khi hệ truyền động một chiều còn dùng hệ truyền động với động cơ xoay chiều thì chỉ đạt được biểu đồ gần đúng . 3. Dừng chính xác buồng thang: Buồng thang của thang máy cần dừng chính xác so với mặt bằng của tầng cần dừng sau khi ấn nút dừng, (hay gặp lệnh dừng trong mạch điều khiển) là một trong chững yêu cầu quan trọng trong yêu cầu kỹ thuật điều khiển thang máy. Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ gây ra các hiện tượng sau: Đối với thang máy chở khách sẽ làm cho hành khách ra vào khó khăn, tăng thời gian ra vào dẫu đến giảm năng suất. 4. Các yêu cầu đặt ta cho bài toán điều khiển thang máy: Đòi hỏi người thiết kế thang máy phải giải quyết chính xác và triệt để các yêu cầu về kỹ thuật này : - Các yêu cầu về an toàn, đây là những yêu cầu rất quan trọng ví dụ như thang máy chỉ được phép vận hành khi cửa tầng và cửa cabin đã đóng hay khi thang máy quá tải thì không vận hành . - Các yêu cầu về điều khiển vị trí cabin: khi dừng thang máy đòi hỏi phải dừng chính xác so với sàn tầng và quá trình hãm sao cho cabin dừng đúng tại sàn tầng với yêu cầu độ chính xác cao nhất . - Các yêu cầu về điều khiển gia tốc và vận tốc, phải đảm bảo sinh lý cho hành khách đi trên thang máy. Người điều khiển phải điều chỉnh tốt tốc độ, gia tốc của thang máy sao cho không gây nên tâm lý hoảng loạn ,thiếu tin cậy ở khách hàng Nâng tải Hạ tải M w Đồ thị đặc tính cơ: (Trường hợp này sử dụng đối trọng) Đồ thị tốc độ tối ưu của thang máy: Chương II: Tính chọn động cơ I.Chọn động cơ điện: 1.Công suất tĩnh của động cơ khi nâng tải có đối trọng: Hình 4 H D F1 F2 Puli chủ động Puli bị động Dây cáp Cabin Đối trọng Ptải = F.V = m.a.V = mt - mdt .g.V ( KW ) Trong đó: mt = mbt + mkhách mbt – Khối lượng buồng thang mkhách – Khối lượng khách trên thang máy v – Tốc độ nâng, [m/s] g – Gia tốc trọng trường, g = 9,8 [m/s2] mdt – Khối lượng đối trọng * Khối lượng của đối trọng được tính theo biểu thức sau đây: mdt = mbt + .mkhách max (kg) Trong đó: - hệ số cân bằng (= 0,3 ÷ 0,6) Phần lớn các thang máy chở khách chỉ vận hành đầy tải trong những giờ cao điểm, thời gian cịn lại luôn làm việc non tải, cho nên đối với thang máy chở khách nên chọn hệ số = 0,35 ÷ 0,4. • Tính chu kỳ làm việc của thang máy (thời gian khi nâng tải, thời gian khi hạ tải vào thời gian nghỉ của thang máy). Thời gian của một chuyến chở được tính theo công thức: T = + tp Trong đó: h – chiều cao nâng cabin (m) V – vận tốc danh nghĩa của cabin tp – thời gian phải (s) cần thiết cho việc tập kết cabin ở tầng, thời gian để khách ra khỏi cabin, thời gian mở cửa và đóng cửa, thời gian mở máy chuyển động cabin…. Sơ bộ thời gian phục vụ tp có thể tính theo công thức: tp= [ t1(K+1) + t2.z.].1,1 Với: t1 – thời gian ở mỗi điểm dừng cần thiết cho việc mở và đóng các cửa, cho việc mở máy và dừng máy thang máy. K – số điểm dừng xác suất của thang máy ở những tầng cao hơn tầng 1. t2 – thời gian chi phí cho một hành khách đi vào và ra khỏi cabin , tùy thuộc vào chiều rộng của cửa . z – hành khách . - hệ số làm đầy cabin. Bảng 1: Thời gian t1 ở mỗi tầng để điều khiển các cửa, mở máy và dừng cabin thang máy Loại thang máy Tốc độ thang (m/s) Thời gian t1 (s) cửa dẫn động tự động có chiều rộng: Đến 1100mm (hai cánh) Chở người 1,8 6,5 – 7,5 Số điểm dừng xác suất có thể tính theo xác suất của chúng. Để tính toán sơ bộ, số điểm dừng xác suất có thể lấy từ đồ thị trong sách tra cứu: Hình 5: Đồ thị xác định số lần dừng Từ các số liệu tính toán ở trên ta vẽ đồ thị phụ tải tương đối của thang máy theo công suất 2.Tính và chọn sơ bộ công suất động cơ: Chọn công suất động cơ theo phương pháp công suất đẳng trị đảm bảo 2 tiêu chuẩn. Pđm Plv= Pđt Vì thang máy là thiết bị làm việc ngắn hạn lặp lại biến đổi nên qui về làm việc dài hạn ta phải chọn theo công thức sau: Pđm Plv. Với: Plv= Pđt = - hệ số đóng điện tương đối của động cơ = .100% Trong đó: tlv – thời gian làm việc của động cơ t0 – thời gian nghỉ của động cơ - hệ số đóng điện tương đối của động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại theo tiêu chuẩn thông thường là: 15%, 25%, 40%, 60% Chọn hệ số đóng điện tiêu chuẩn phù hợp với thực tế .Chọn động cơ chạy dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, trong trường hợp này động cơ chạy dài hạn được chọn với công suất nhỏ hơn để tận dụng khả năng chịu nhiệt động cơ chạy dài hạn được coi là có hệ số đóng điện tương đối là 100% nên công suất động cơ cần chọn sẽ là: Pđm Plv.ε%LV100% Xây dựng đồ thị phụ tải chính xác của động cơ: Sau khi chọn sơ bộ động cơ cho thang máy, ta chọn được động cơ. Từ động cơ đã chọn ta có được thông số cần thiết để xây dựng chính xác đồ thị phụ tải của thang máy. 2. Kiểm tra lại khả năng quá tải, các điều kiện mở máy và điều kiện phát nóng: a. Xác định momen cực đại trên tải: Mmax =? Có được từ đồ thị phụ tải b. Xác định momen cực đại qui về trên trục động cơ: ta có: Mmaxtr = trong đó: i – tỉ số truyền của cơ cấu ta có: i = trong đó: -vận tốc góc của thang máy - Vận tốc góc của động cơ = Với: Vyc – tốc độ yêu cầu di chuyển của thang máy D – bán kính puly = với ndm – tốc độ định mức của động cơ, (vòng/phút) c. Xác định momen cực đại của động cơ đã chọn: * Tính momen định mức của động cơ: Mđm = Với: P đm – công suất định mức động cơ, (KW) - vận tốc góc của động cơ, (rad/s) * Tính momen cực đại của động cơ: từ cataloge của dộng cơ ta có được tỉ số momen K = Mmax = K.Mđm Từ các số liệu đã tính toán ở trên ta kiểm tra Nếu Mmax Mmaxtr : Thì động cơ chọn thỏa mãn Ngược lại thì ta phải tính chọn lại động cơ cho phù hợp II. Áp dụng tính toán thực tế đề tài 1. xác định các thông số của thang máy và lựa chọn loại, kiểu động cơ truyền động: a. Các thông số của thang máy và các số liệu liên quan: - Trọng lượng buồng thang : mbt= 300 kg - Trọng tải tối đa: m= 1380 kg ( 23 người) - Tốc độ di chuyển lớn nhất cho phép: V= 1.8 (m/s) , gia tốc lớn nhất cho phép: a= 1,5 (m/s2) - Tòa nhà cao 36 tầng, khoảng cách giữa các tầng 2,8 m H=2,8.36 = 100,8 (m) - Đường kính puly: D= 0,85 [m] b. Xác định loại, kiểu động cơ truyền động cho thang máy: - Dùng loại động cơ DC. 2. Xây dựng đồ thị phụ tải tĩnh: a. Công suất tĩnh của động cơ có đối trọng: mđt = mbt + .mkhách max = 300+ 0,4.1380 = 852(kg). mt= mbt + mkhách P tải = mt - mdt g.V Thời gian của một chuyến chở được tính theo công thức: T = 2hV+ tp h=số tầng x chiều cao của tầng Thời gian phục vụ tp có thể tính theo công thức: tp= [ t1(K+1) + t2.z.].1,1 - Từ bảng chọn t1= 7s - Từ đồ thị ta chọn K= 8 K – số điểm dừng xác suất của thang máy ở những tầng cao hơn tầng trệt - t2= 3 ( một người ra vào thang máy mất 3s) - Chọn = 0,8 - z : số khách Từ các số liệu tính toán ở trên ta có bảng và đồ thị phụ tải tương đối của thang máy theo công suất : Số lượng khách m khách ( kg) m tải ( kg) mdt Số tầng di chuyển Thời gian một chuyến chở Công suất phụ tải ( Kw) 1 60 360 852 5 87,49 8,6 2 120 420 852 2 80,78 7,62 3 180 480 852 9 105,22 6,56 4 240 540 852 7 101,63 5,5 5 300 600 852 5 98,05 4,44 6 360 660 852 4 103,8 3,38 7 420 720 852 6 106,44 2,32 8 480 780 852 3 99,75 1,27 9 540 840 852 15 139,72 0,21 10 600 900 852 17 148,58 0,84 11 660 960 852 21 163,67 1,9 12 720 1020 852 19 160,09 2,96 13 780 1080 852 18 159,62 4,02 14 840 1140 852 20 168,48 5,08 15 900 1200 852 25 186,67 6,13 16 960 1260 852 23 183,09 7,19 17 1020 1320 852 24 188,84 8,25 18 1080 1380 852 22 185,26 9,31 19 1140 1440 852 30 212,79 10,37 20 1200 1500 852 34 227,87 11,43 21 1260 1560 852 35 233,62 12,48 22 1320 1520 852 36 239,38 11,78 23 1380 1680 852 8 154,9 14,6 8,6 7,62 5,08 0,211 1,9 2,96 12,48 7,19 9,31 14,6 6,56 P (kw) t (s) 87,49 80,78 105,2 139,72 163,67 160,09 168,48 183,09 233,62 154,9 185,26 Hình 6: Đồ thị phụ tải tĩnh Như vậy ta có: Pđt= = 8,3 Kw Từ các số liệu trên, tra loại động cơ trong quyển “ Các đặc tính cơ của động cơ trong truyền động điện” - Bùi Đình Tiếu và Lê Tòng dịch, ta chọn được động cơ: Động cơ 1 chiều kiểu P P, Uđm = 220V, Kiểu động cơ Pđm (kw) Uđm (V) Nđm Vg/ph Iđm (A) Rư+rcp (W) Rcks (W) P P-61 11,0 220 1500 59,5 0,197 128 Bảng 2 3. Kiểm tra lại khả năng quá tải , các điều kiện mở máy và điều kiện phát nóng: Xác định momen cực đại trên tải Mmax=PMaxωyc.η Ta có: Pmax= 14,6 [KW] ωyc=VycD2 Với: Vyc = 1,8 [m/s] D= 0,8 ωyc=1,80,85/2 = 4,23 (rad/s) Với η=0,8 Mmax=14,6.1034,23.0,8=4314,4 (Nm) Xác định momen cực đại qui về trên trục động cơ Ta có: ωdc=2π.ndm60=2π.150060=157 (rad/s) i=ωdcωyc = 157 4,23 = 37,11 Từ đó ta tính được Momen max: Mmaxtr=Mmaxi=4314,437,11=116,25 (Nm) c. Xác định momen cực đại của động cơ đã chọn: * Tính momen định mức của động cơ: Mdm=Pdmωdmη= 11,0.103157.0,85=82,42 (Nm) *Tính momen cực đại của động cơ: Từ cataloge của dộng cơ ta có được tỉ số momen K = MmaxMdm=2 Mmax = K.Mđm = 2.52,83 = 105,66 (Nm) So sánh với Mmaxtr ta thấy Mmax > Mmaxtr ( 105,66 Nm > 82,42 Nm ) Chương III: Tính chọn mạch biến đổi I. Lựa chọn mạch biến đổi : Động cơ truyền động thang này làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại ,mở máy và hãm máy nhiều độ chính xác khi dừng máy. Đảm bảo gia tốc khởi động và khi dừng nằm trong khoảng cho phép . Yêu cầu động cơ có điều chỉnh tốc độ và có đảo chiều quay. Trong đồ án môn học này ta dùng T_Đ vì những ưu điểm sau : - Dùng cho mọi dải công suất - Có tần số đảo chiều lớn - Hai bộ biển đổi cấp cho phàn ứng điều khiển riêng hoạt động đóng mở độc lập ,làm việc an toàn không có icb. 1. Sơ đồ mạch lực và nguyên lý hoạt động. Sơ đồ mạch lực của hệ truyền động T-Đ có đảo chiều điều khiển riêng như sau: xoay chiều 3 pha Mạch gồm hai bộ biến đổi riêng rẽ nhau là BĐ1 và BĐ2.Khi điều khiển riêng hai bộ, tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào một bộ biến đổi còn bộ kia bị khoá do không có xung điều khiển. Hệ có hai bộ biến đổi là BĐ1 và BĐ2 với các mạch phát xung điều khiển tương ứng là FX1 và FX2, trật tự hoạt động của các bộ phát xung này được quy định bởi các tín hiệu logic b1 và b2. Quá trình hãm và đảo chiều được mô tả bằng đồ thị thời gian.Trong khoảng thời gian 0¸t1,bộ BĐ1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, góc 1 , và sao cho dòng điện phần ứng không vượt quá giá trị cho phép, động cơ được hãm tái sinh, nếu nhịp điệu giảm 2 phù hợp với quán tính của hệ thì có thể duy trì dòng điện hãm và dòng điện khởi động ngược không đổi, điều này được thực hiện bởi các mạch vòng điều chỉnh tự động dòng điện của hệ thống. Trên sơ đồ của khối logic LOG thì iLđ , iL1 , iL2 là các tín hiệu logic đầu vào còn b1,b2 là các tín hiệu logic đầu ra để khoá các bộ phát xung điều khiển: iLđ =1 – phát xung điều khiển mở BĐ1. iLđ =0 - phát xung điều khiển mở BĐ2. i1L(i2L) =1 – có dòng điện chảy qua BĐ1(BĐ2). b1(b2) = 1 – k