Luận văn Nghiên cứu hệ truyền động điện biến tần 4 góc phần tư – động cơ đồng bộ

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4 GÓC PHẦN TƢ – ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ Ngành : TỰ ĐỘNG HOÁ Mã số:23.04.3898 Học viên: NGUYỄN THỊ THU NGA Ngƣời HD Khoa học : TS. TRẦN XUÂN MINH THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 2 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4 GÓC PHẦN TƢ – ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NGUYỄN THỊ THU NGA THÁI NGUYÊN - 2010 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 3 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên học viên: Nguyễn Thị Thu Nga Ngày tháng năm sinh: Ngày 11 tháng 11năm 1981 Nơi sinh: Lƣơng Sơn - Thái Nguyên Nơi công tác: Trƣờng Cao đẳng Cơ Khí Luyện Kim Cơ sở đào tạo: Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Thái Nguyên Chuyên ngành: Tự động hóa Khóa học: K11- TĐH TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4 GÓC PHẦN TƢ – ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS. Trần Xuân Minh Trƣờng Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp - Thái Nguyên GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN TS. Trần Xuân Minh HỌC VIÊN Nguyễn Thị Thu Nga DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 4 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dƣới sự hƣớng dẫn của Thầy giáo TS.Trần Xuân Minh và chỉ tham khảo các tài liệu đã đƣợc liệt kê. Tôi không sao chép công trình của cá nhân khác dƣới bất kỳ hình thức nào. Tác giả luận văn Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 5 MỤC LỤC Trang Trang bìa phụ …………………………………….......…………………...…. Lời cam đoan ……………………………………........………………...……. Mục lục …………………………………………….......……………...…...... Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt …………….......……………...……… Danh mục các bảng ……………………………………………..........……… Danh mục các hình vẽ, đồ thị ………………………………......…....……… Mở đầu…………………………………………………....….......…...……… 1 Chƣơng 1- TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN - ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 3 1.1. Các hệ thống truyền động điện dùng động cơ xoay chiều …….....…….. 3 1.1.1. Giới thiệu chung ………………………………………….............… 3 1.1.2. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ …............ 4 1.1.3. Các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ …….....…....….. 5 1.1.4. Hệ thống điều tốc biến tần - động cơ xoay chiều ……..............………. 6 1.2. Sơ lƣợc về các bộ biến tần dùng dụng cụ bán dẫn công suất …......…………….. 8 1.2.1. Biến tần trực tiếp (xoay chiều - xoay chiều) ………........………….. 8 1.2.2. Bộ biến tần gián tiếp …………………………….........…………….. 10 1.3. Biến tần bốn góc phần tƣ …………………......………………………. 16 1.3.1. Các tồn tại của các bộ biến tần thông thƣờng …….........…………… 16 1.3.2. Biến tần bốn góc phần tƣ (biến tần 4Q) ………….............…………. 19 Chƣơng 2 - NGHIÊN CỨU CHỈNH LƢU PWM 21 2.1.Khái quát về chỉnh lƣu PWM .............................................................. 21 2.2. Cấu tạo và nguyên lý làm việc của biến tần nguồn áp bốn góc phần tƣ dùng chỉnh lƣu PWM ………………………......…….........…………. 23 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 6 2.3. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM …………………......……….………. 26 2.3.1. Mô tả điện áp đầu vào chỉnh lƣu PWM ………...………......……… 27 2.3.2. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trong hệ tọa độ 3 pha …..........…… 28 2.3.3. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trong hệ tọa độ cố định  -  .......... 29 2.3.4. Mô tả toán học chỉnh lƣu PWM trên hệ tọa độ quay d – q ….........… 30 2.3.5. Tính toán công suất chỉnh lƣu PWM ………………….........………. 31 2.4. Phạm vi và giới hạn tham số của chỉnh lƣu PWM ……...….....…….. 32 2.4.1. Giới hạn cực tiểu của điện áp một chiều ………………........……… 32 2.4.2. Giới hạn giá trị điện áp trên điện cảm …………………........……… 32 2.5. Ƣớc lƣợng các đại lƣợng vector cơ bản ………………...…..……….. 34 2.5.1. Ƣớc lƣợng vector điện áp đầu vào ………...…………......…………. 35 2.5.2. Ƣớc lƣợng vector từ thông ảo …………………....……….....……… 35 2.6. Phƣơng pháp điều khiển chỉnh lƣu PWM …………..............………. 39 2.7. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM định hƣớng theo vector điện áp 40 2.7.1. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM định hƣớng theo vector điện áp dựa vào dòng điện (VOC) ……………..........................................…………… 40 2.7.2. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo VFOC …………........….. 42 2.8. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu PWM theo phƣơng pháp trực tiếp công suất DPC ……………….........………..........…………………………… 43 2.8.1. Ƣớc lƣợng công suất theo vector điện áp ……….........…………….. 45 2.8.2. Ƣớc lƣợng công suất theo vector từ thông ảo ….........……………… 46 2.8.3. Đặc điểm cơ bản của điều khiển trực tiếp công suất DPC cho chỉnh lƣu PWM ………………..............................………………………….........…. 47 2.8.4. Bộ điều khiển công suất ………………………........………………. 48 2.8.5. Lựa chọn phân vùng vector và bảng đóng cắt..................................... 50 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 7 2.8.6. Tổ hợp vector điện áp …………………….........…………………… 51 Chƣơng 3 - XÂY DỰNG CẤU TRÖC ĐIỀU KHIỂN NGHỊCH LƢU VÀ CẤU TRÖC HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BIẾN TẦN 4Q - ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ 53 3.1. Giới thiệu chung động cơ đồng bộ ........................................................ 53 3.1.1. Khái quát chung................................................................................... 53 3.1.2. Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu..................................... 54 3.2. Mô hình toán học của động cơ đồng bộ................................................. 55 3.2.1. Mô hình toán học của động cơ đồng bộ kích từ dây quấn.................. 55 3.2.2. Mô tả toán học động cơ đồng bộ kích từ NCVC.............................. 59 3.3. Cấu trúc điều khiển hệ truyền động biến tần động cơ đồng bộ ......... 60 3.3.1. Lựa chọn phƣơng pháp điều khiển nghịch lƣu ................................. 60 3.3.1.1. Giới thiệu các loại cấu trúc................................................ 60 3.3.1.2. Lựa chọn phƣơng pháp điều khiển nghịch lƣu.................... 63 3.3.2. Xây dựng cấu trúc điều khiển hệ truyền động .................................... 64 3.3.2.1. Sơ đồ khối hệ điều khiển......................................................... 64 3.3.2.2. Cấu trúc điều khiển chỉnh lƣu................................................... 65 3.3.3. Cấu trúc điều khiển nghịch lƣu........................................................... 67 Chƣơng 4 - MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 70 4.1. Mô phỏng đặc tính làm việc của chỉnh lƣu PWM .................................. 70 4.1.1. Xây dựng chƣơng trình mô phỏng chỉnh lƣu PWM........................... 70 4.1.2. Các kết quả mô phỏng chỉnh lƣu PWM............................................. 72 4.2. Mô phỏng hệ truyền động biến tần 4Q - Động cơ đồng bộ.................... 73 4.2.1. Xây dựng sơ đồ mô phỏng hệ truyền động trong phần mềm Matlab 73 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 8 4.2.2. Kết quả mô phỏng ............................................................................ 78 4.3. Kết luận ...................................................................................................... 82 Kết luận và kiến nghị ........................................................................................ 83 Tài liệu tham khảo ............................................................................................ 84 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT  Góc pha của vector chuẩn  Góc pha điều khiển phần chỉnh lƣu PWM  Góc pha của vector áp nguồn phần chỉnh lƣu PWM  Góc pha giữa dòng điện và áp  Vận tốc góc A Từ thông stator pha A B Từ thông stator pha B C Từ thông stator pha C x * Giá trị đặt L Vector từ thông ảo L Thành phần trục  của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ - L Thành phần trục  của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ - Ld Thành phần trục d của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ d-q Lq Thành phần trục q của vector từ thông ảo trên hệ trục toạ độ d-q cos Hệ số công suất cơ bản C Tụ điện ĐB Động cơ đồng bộ ba pha Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 9 DPC Điều khiển trực tiếp công suất (viết tắt của Direct Power Control) f Tần số FOC Điều khiển tựa từ trƣờng (viết tắt của Field Oriented Control) i(t), i Giá trị dòng điện tức thời iA, iB, iC Dòng ba pha A, B, C cuộn dây stator ia, ib, ic Dòng ba pha a, b, c cuộn dây rotor idc Giá trị dòng điện một chiều LI Vector dòng điện lƣới iLa,b,c Dòng ba pha A, B, C của lƣới điện xoay chiều phần chỉnh lƣu PWM iL Thành phần trục  của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ - iL Thành phần trục  của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ - iLd Thành phần trục d của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ d-q iLq Thành phần trục d của vector dòng điện lƣới trên hệ trục toạ độ d-q id Thành phần trục d của vector dòng stator động cơ iq Thành phần trục q của vector dòng stator động cơ I Giá trị hiệu dụng của dòng điện một pha động cơ j Đơn vị ảo J Mô men quán tính L Giá trị điện cảm M Mô men, mô men động cơ Mc Mô men cản tác động lên trục động cơ (mô men tải) Mđt Mô men điện từ động cơ Mđm Mô men định mức Mmax Mô men cực đại Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 10 np Số đôi cực từ của động cơ P Công suất tác dụng p(t), p Công suất tác dụng tức thời PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt của Pulse Width Modulation) q(t), q Công suất phản kháng tức thời Q Công suất phản kháng R Điện trở s Toán tử Laplace S Công suất biểu kiến Sa,Sb,Sc Trạng thái đóng cắt của bộ biến đổi t Giá trị thời gian tức thời T Chu kỳ LU Vector điện áp lƣới uL Thành phần trục  của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ  -  uL Thành phần trục  của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ  -  uLd Thành phần trục d của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ d - q uLq Thành phần trục q của vector điện áp lƣới trên hệ trục toạ độ d - q sU Vector điện áp vào bộ chỉnh lƣu PWM us Thành phần trục  của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ  -  us Thành phần trục  của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ  -  usd Thành phần trục d của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục toạ độ d - q usq Thành phần trục q của vector điện áp đầu vào bộ chỉnh lƣu trên hệ trục Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 11 toạ độ d - q Udc Điện áp một chiều Va, b, c Điện nguồn ba pha cấp cho động cơ VFOC Điều khiển định hƣớng từ thông ảo (viết tắt của Virtual Flux Oriented Control) VOC Điều khiển tựa theo điện áp lƣới (viết tắt của Voltage Oriented Control) W, Wđt Năng lƣợng, năng lƣợng điện từ 4Q Bốn góc phần tƣ (viết tắt của Four (4) Quater) Danh mục các bảng Bảng B.2.1: Bảng đóng cắt cho DPC với bộ điều khiển hai mức, 12 vùng vector 50 Bảng B.2.2: Sự tăng giảm p, q theo U………………….……………...........…….. 51 Danh mục các hình vẽ và Đồ thị Hình 1.1. Thiết bị biến tần trực tiếp (xoay chiều - xoay chiều) ...........……...... 8 Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý bộ biến tần trực tiếp …………………….....….......... 8 Hình 1.3: Đồ thị điện áp đầu ra của thiết bị biến tần xoay chiều-xoay chiều hình sin….……………………………..………………......................…………….. 9 Hình 1.4: Sóng hài bậc nhất dòng, áp trên tải và các chế độ làm việc của các khâu trong biến tần trực tiếp…………………………………................................ 10 Hình 1.5: Thiết bị biến tần gián tiếp………………………………………….......... 11 Hình 1.6: Bộ biến tần gián tiếp có khâu trung gian một chiều…………............. 12 Hình 1.7: Bộ biến tần điều khiển vector……………………….........…………. 15 Hình 1.8: Các bộ lọc để giảm sóng hài bậc cao ( là chỉ số sóng hài)............. 17 Hình 1.9: Dập năng lượng bằng điện trở Rh trong mạch một chiều ….............. 18 Hình 1.10: Sử dụng thêm bộ nghịch lưu mắc song song ngược với bộ chỉnh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 12 lưu để trả năng lượng về lưới điện xoay chiều………..............................……... 18 Hình 2.1: Sơ đồ biến tần bốn góc phần tư dùng chỉnh lưu PWM……............… 23 Hình 2.2a. Sơ đồ thay thế một pha bộ chỉnh lưu tích cực PWM……........…….. 24 Hình 2.2 b. Đồ thị vector tổng quát của bộ chỉnh lưu…………............……….. 24 Hình 2.2 c. Đồ thị vector bộ chỉnh lưu PWM với hệ số công suất bằng 1.......... 24 Hình 2.2 d. Đồ thị vector bộ chỉnh lưu PWM với hệ số công suất bằng - 1 (nghịch lưu)……………………………………...............…………………………... 24 Hình 2.3a: Đồ thị 6 vector điện áp cơ bản khi điều khiển sự chuyển mạch các khoá bán dẫn Sa, Sb, Sc ……………………………………….................................. 25 Hình 2.3b: Các trạng thái chuyển mạch của chỉnh lưu PWM .....….............…. 26 Hình 2.4: Đồ thị vector điện áp, dòng điện chỉnh lưu PWM trong hệ toạ độ  - và d-q ………………………………………………......................…………….......... 27 Hình 2.5: Cấu trúc mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ ba pha ... 28 Hình 2.6: Mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ -……….......…. 30 Hình 2.7: Mô hình toán học chỉnh lưu PWM trên hệ toạ độ d-q……….........…. 31 Hình 2.8: Đồ thị vector điện áp chỉnh lưu PWM ……………………........……... 32 Hình 2.9a: Giới hạn làm việc điện áp của chỉnh lưu PWM…………........….... 33 Hình 2.9b: Giới hạn làm việc điện áp của chỉnh lưu PWM……………….......... 34 Hình 2.10: Mô hình động cơ ảo và đồ thị véc tơ từ thông ảo với chỉnh lưu PWM…………………………………….................….........………………………… 36 Hình 2.11: Quan hệ giữa điện áp và từ thông ảo với dòng công suất của chỉnh lưu PWM …………………………………………….................…………… 37 Hình 2.12: Sơ đồ cấu trúc nhận dạng véc tơ từ thông ảo………........………..... 38 Hình 2.13: Các phương pháp điều khiển chỉnh lưu PWM………………...…..... 39 Hình 2.14: Hệ truyền động động cơ xoay chiều - biến tần dùng chỉnh lưu PWM với các phương pháp điều khiển ………………........................……......... 40 Hình 2.15: Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC …………....……..... 41 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 13 Hình 2.16: Cấu trúc các mạch vòng điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC……....................………………………………………………………………… 42 Hình 2.17: Cấu trúc các mạch vòng điều khiển chỉnh lưu PWM theo VFOC.... 42 Hình 2.18: Cấu trúc điều khiển chỉnh lưu PWM theo DPC……….....………..... 44 Hình 2.19: Khâu ước lượng công suất và điện áp ………………..........……...... 45 Hình 2.20: Khâu ước lượng p, q theo vector L …………………..…………...... 46 Hình 2.21: Sự biến thiên giá trị công suất tức thời ……………........………....... 48 Hình 2.22: Bộ điều khiển công suất …………………………………..………....... 49 Hình 2.23: Phân vùng vector cho phương pháp điều khiển DPC……....…….... 50 Hình 2.24: Biến đổi vector điện áp…………………...........……………………… 52 Hình 3.1: Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu loại SPM ................... 54 Hình 3.2: Động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu loại IPM..................... 55 Hình 3.3: Ý tưởng cấu trúc hệ thống điều khiển vector …………………............ 61 Hình 3.4: Sơ đồ cấu trúc biến đổi toạ độ động cơ đồng bộ................................ 62 Hình 3.5: Sơ đồ khối hệ truyền động điện biến tần 4Q - ĐB.............................. 64 Hình 3.6: Sơ đồ nguyên lý phần lực hệ truyền động biến tần bốn góc phần tư dùng chỉnh lưu PWM - động cơ đồng bộ ba pha................................................ 65 Hình 3.7: Cấu trúc khối điều khiển chỉnh lưu PWM theo VOC.......................... 66 Hình 3.8: Cấu trúc nghịch lưu điều khiển vector định hướng từ thông rotor..... 69 Hình 4.1: Sơ đồ mô phỏng chỉnh lưu PWM tải điện trở điều khiển theo VOC... 71 Hình 4.2: Sơ đồ mô phỏng chi tiết khối điều khiển chỉnh lưu PWM theo phương pháp VOC(khối “Subsytrem”) của mô hình hình 4.1............................ 71 Hình 4.3: Chi tiết khối “PLECS circuit” của mô hình hình 4.1......................... 72 Hình 4.4: Điện áp một chiều sau chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC............ 72 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 14 Hình 4.5: Điện áp và dòng điện pha A của chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC..................................................................................................................... 72 Hình 4.6: Điện áp và dòng điện pha A của chỉnh lưu PWM điều khiển theo VOC trong thời gian 5 chu kỳ nguồn.................................................................. 73 Hình 4.7: Dòng một chiều sau chỉnh lưu của PWM điều khiển theo VOC trong thời gian 1/6 chu kỳ nguồn....................................................................... 73 Hình 4.8: Cấu trúc điều khiển vector trong vùng tần số f fdm...................................... 74 Hình 4.9: Sơ đồ mô phỏng hệ biến tần 4Q - Động cơ đồng bộ ba pha kích từ vĩnh cửu (PMSM) điều khiển theo VOC - DTC................................................. 75 Hình 4.10: Triển khai chi tiết khối PLECS Circuit............................................ 75 Hình 4.11: Triển khai chi tiết INVERTER.......................................................... 76 Hình 4.12: Triển khai chi tiết khối Speed controller trong INVERTER............. 76 Hình 4.13: Triển khai chi tiết khối Current controller trong INVERTER.......... 76 Hình 4.14: Triển khai chi tiết khối SubSystem .................................................. 77 Hình 4.15: Triển khai chi tiết khối Voltage controller trong SubSystem........... 77 Hình 4.16: Triển khai chi tiết khối Current controller trong SubSystem .......... 77 Hình 4.17 Triển khai chi tiết khối PWM trong SubSystem ................................. 78 Hình 4.18: Tốc độ động cơ khi khởi động có tải, điều chỉnh giảm tốc với tải phản kháng bằng hằng số.................................................................................. 78 Hình 4.19: Mô men động cơ khi khởi động, làm việc ổn định và điều chỉnh giảm tốc với tải phản kháng (Mc = 5Nm = const).............................................. 79 Hình 4..20: Dạng điện áp dây (uAB) trên động cơ khi giá trị đặt điện áp ra chỉnh lưu PWM là 650V...................................................................................... 79 Hình 4.21: Dòng điện ba pha của động cơ giai đoạn trước và sau khi kết thúc quá trình khởi động............................................................................................ 80 Hình 4.22: Tốc độ động cơ khi khởi động và làm việc ổn định với tải thế năng (Mc=-5Nm, đặt=312rad/s), giả thiết chiều quay theo chiều tác động của mô men tải (góc phần tư thứ tư).............................................................................. 81 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 15 Hình 4.23: Điện áp và dòng điện đầu vào chỉnh lưu PWM trong giai đoạn khởi động và khi vào làm ổn định việc với tải thế năng ................................... 81 Hình 4.24: Mô men động cơ khi khởi động và làm việc ổn định với tải thế năng (Mc=-5Nm, đặt=312rad/s) ....................................................................... 82 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 16 MỞ ĐẦU Trong những năm cuối của thế kỷ XX, sự phát triển của điện tử công suất đã dẫn tới sự phát triển mạnh mẽ của các hệ truyền động điện xoay chiều và nó dần thay thế một phần lớn hệ thống truyền động điện một chiều. Vì hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều bằng phƣơng pháp thay đổi tần số nguồn cấp cho mạch stator có nhiều ƣu điểm so với hệ truyền động điện dùng động cơ một chiều. Tuy nh