Luận văn Robot di động theo dấutường

Trong thời đại công nghiệp ngày nay, Robot ngày càng được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống của con người. Robot đã có một vị trí quan trọng khó có thể thay thế được, nó giúp con người để làm việc trong các điều kiện nguy hiểm, khó khăn. Ngoài ra, Robot còn được dùng vào các lĩnh vực thám hiểm không gian, quân sự, giải trí Lĩnh vực Robot di động đang ngày càng chiếm được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu và xã hội. Từ tình hình thực tế đó, việc xây dựng các chương trình hoạt động cho các Robot là điều thiết yếu đặc biệt đối với các Robot di động. Bài toán Robot di động bám tường (wall-following problem) là một trong các bài toán thường gặp của Robot kiểu phản xạ (reactive paradigm), nó đã được giải bằng nhiều cách khác nhau. Trong đề tài "Robot di động theo dấu tường", bài toán Robot di động bám tường được giải quyết bằng một bộ điều khiển hồi tiếp đầy đủ trạng thái mà kết quả đã được chứng minh bằng mô phỏng. Một cảm biến tiếp xúc dùng các encoder được tạo ra để sử dụng cho robot. Mô hình robot được chế tạo để tiến hành thí nghiệm nhằm kiểm chứng giải thuật của bộ điều khiển. Kết quả thí nghiệm là căn cứ để phát triển bộ điều khiển dành cho bài toán wall-following trong các Robot sau này.