Báo cáo Nghiên cứu ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu trên máy công cụ CNC

BKHVCN TĐHBKHN Bộ khoa học và công nghệ Tr−ờng đại học bách khoa hà nội Báo cáo tổng kết khoa học và kỹ thuật Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu trên máy công cụ CNC Mã số KC.05.11 GS. TSKH. Bành Tiến Long 5700 21/03/2006 Hà Nội, 11/2003 Bản quyền 2003 thuộc TĐHBKHN Đơn xin sao chép toàn bộ hoặc từng phần tài liệu này phải gửi đến Hiệu tr−ởng TĐHBKHN, trừ tr−ờng hợp sử dụng với mục đích nghiên cứu. Bộ khoa học và công nghệ Tr−ờng đại học bách khoa hà nội Báo cáo tổng kết khoa học và kỹ thuật Đề tài: Nghiên cứu ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu trên máy công cụ CNC Mã số KC.05.11 GS. TSKH. Bành Tiến Long Hà Nội, 11/2003 Bản thảo viết xong tháng 10/2003 Tài liệu này đ−ợc chuẩn bị trên cơ sở kết quả thực hiện Đề tài cấp Nhà N−ớc, mã số KC.05.11. Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 2. Danh sách những ng−ời thực hiện đề tài TT Họ và tên Cơ quan công tác Tham gia vào mục A Chủ nhiệm đề tài GS. TSKH. Bành Tiến Long Tr−ờng ĐHBK Hà Nội 4.2.1 4.2.2 4.2.4 B Các cán bộ tham gia nghiên cứu 1 TS. Trần Việt Hùng Phó Chủ nhiệm uỷ ban KH và CN Quốc hội 4.2.1 4.2.2 2 GS.TSKH. Nguyễn Anh Tuấn Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 1 3 TS. Hoàng Vĩnh Sinh Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 3 4 NCS. ThS. Trần Xuân Thái Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 5 5 NCS. ThS. Nguyễn Chí Quang Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 1 6 ThS. Đào Bá Phong Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 4 7 NCS. ThS. Nguyễn Hồng Minh Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 3 8 KS. Nguyễn Hữu Vạn Công ty Nhựa Hà Nội Ch−ơng 1 9 Nguyễn Trung Hiếu Công ty Cơ khí Hà Nội Ch−ơng 5 10 KS. Nguyễn Trọng Hải Tr−ờng ĐHBK Hà Nội Ch−ơng 2 11 Prof. PhD. B. Lauwers Tr−ờng Đại học Katholieke Leuven, V−ơng Quốc Bỉ Ch−ơng 4 Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 1 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 3. phần đầu báo cáo 3.1. Bài tóm tắt Tr−ờng Đại học Bách khoa Hà Nội xin trân trọng cám ơn Bộ Khoa học và Công nghệ đã tạo điều kiện để Tr−ờng chúng tôi đ−ợc thực hiện Đề tài này. Bản báo cáo này trình bày một cách hệ thống quá trình nghiên cứu và ứng dụng hệ thống máy tính song song hiệu năng cao để lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu phức tạp trên máy phay CNC 5 trục. Nhiệm vụ đặt ra là khi gia công khuôn trên máy phay CNC 3 trục hay 5 trục là cần phải tính đ−ợc đ−ờng dụng cụ hay đ−ờng chạy dao trên cơ sở bản vẽ thiết kế CAD. Khối l−ợng công việc tính toán này là rất lớn đặc biệt trong tr−ờng hợp cần gia công các bộ khuôn mẫu có bề mặt phức tạp cao. Nếu chỉ sử dụng một máy tính PC thông th−ờng thì thời gian tính toán sẽ bị kéo dài. Một giải pháp để khắc phục vấn đề này là sử dụng siêu máy tính. Siờu mỏy tớnh là loại mỏy tớnh cú tốc độ xử lý và tớnh toỏn rất cao nhờ sử dụng cựng một lỳc nhiều bộ vi xử lý. Cỏc siờu mỏy tớnh thụng thường cú khoảng từ 4 đến 10 bộ vi xử lý. Cỏc siờu mỏy tớnh đặc biệt cú tới trờn 100 bộ vi xử lý. Một vấn đề đặt ra khi sử dụng cỏc siờu mỏy tớnh là giỏ thành, một siờu mỏy tớnh đặc biệt cú thể lờn tới hàng trục triệu USD. Để giải quyết bài toán kinh tế, giải pháp sử dụng mạng máy tính song song đ−ợc đ−a ra. Hệ thống song song hiệu năng cao là một hệ thống cỏc mỏy tớnh PC thụng thường cài đặt hệ điều hành Linux được kết nối thụng qua mạng LAN. Một số ưu điểm chớnh của hệ thống mỏy tớnh song song hiệu năng cao so với hệ thống siờu mỏy tớnh nhiều vi xử lý là: Rẻ tiền nhờ chỉ sử dụng những mỏy tớnh thụng thường; Cú tốc độ tớnh toỏn đủ nhanh để giải cỏc bài toỏn lớn, phức tạp; Khả năng lập trỡnh dễ dàng, linh hoạt; Cung cấp đầy đủ cỏc cụng cụ lập trỡnh để cho phộp người sử dụng cú thể lập trỡnh tớnh toỏn từ xa qua Internet. Cỏc kết quả kiểm chứng của đề tài trong thực tế đó chứng tỏ rằng, khi sử dụng hệ thống song song hiệu năng cao gồm 4 mỏy tớnh (nỳt) để tớnh toỏn đường dụng cụ gia cụng cỏc bộ khuụn, thời gian tớnh toỏn đó giảm từ 90 đến 100 lần so với khi chỉ sử dụng một mỏy tớnh. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 2 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài Các kết quả nghiên cứu chính của đề tài gồm có các phần sau đây: Ch−ơng1: trình bày việc xây dựng các bộ hồ sơ công nghệ: hồ sơ công nghệ thiết kế bề mặt trên hệ thống song song hiệu năng cao; hồ sơ công nghệ thiết kế theo mô hình 3 chiều (bề mặt Surface và khối rắn Solid) trên hệ thống song song hiệu năng cao; hồ sơ công nghệ ứng dụng hệ thống song song hiệu năng cao trong tính toán đ−ờng dụng cụ và điều khiển máy công cụ CNC; hồ sơ công nghệ tạo đ−ờng dụng cụ để gia công khuôn mẫu có bề mặt phức tạp trên hệ thống song song hiệu năng cao. Ch−ơng 2: trình bày việc xây dựng th− viện tính toán đ−ờng dụng cụ trên hệ thống song song hiệu năng cao. Ch−ơng 3: trình bày việc xây dựng các phần mềm: phần mềm thực hiện các nhiệm vụ tính toán, phân chia và truyền/nhận dữ liệu cho hệ thống máy tính song song hiệu năng cao; phần mềm tính đ−ờng dụng cụ chạy trên hệ thống song song hiệu năng cao để sinh ra đ−ờng chạy dao điều khiển máy phay CNC 3 trục và 5 trục; phần mềm điều khiển mỏy phay CNC 5 trục theo phương phỏp DNC (Direct Numerical Control) trờn cơ sở đo rung động phản hồi của mỏy. Ch−ơng 4: trình bày việc xây dựng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao có kết nối với máy phay CNC 5 trục. Ch−ơng 5: trình bày việc thiết kế và chế tạo một số bộ khuôn mẫu có bề mặt phức tạp trên máy phay CNC 5 trục với sự trợ giúp của hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để kiểm chứng kết quả nghiên cứu lý thuyết. Sau 24 thỏng triển khai nghiờn cứu và tổ chức thực hiện, trờn cơ sở những kết quả đó đạt được, đề tài KC.05.11 xin được tự nhận xột như sau: ™ H−ớng nghiên cứu mà đề tài đã chọn là đúng đắn. ™ Đề tài đã đ−ợc triển khai thực hiện theo đúng tiến độ đã đề ra. ™ Đề tài đã hoàn thành các mục tiêu đã đề ra theo đúng nh− bản Thuyết minh đề tài và hợp đồng đã ký với Bộ Khoa học và Công nghệ. ™ Các kết quả nghiên cứu của đề tài có ý nghĩa khoa học và giá trị kinh tế đối với Đất n−ớc. ™ Các kết quả nghiên cứu của đề tài có khả năng ứng dụng rất cao trong thực tiễn. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 3 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 3.2. mục lục 1. Trang nhan đề........................................................................................................... i 2. Danh sách những ng−ời thực hiện đề tài ................................................................ 1 3. Phần đầu báo cáo...................................................................................................... 2 3.1. Bài tóm tắt................................................................................................................ 2 3.2. Mục lục .................................................................................................................... 4 4. Phần chính báo cáo................................................................................................... 5 4.1. Lời mở đầu.......................................................................................................... 5 4.2. Nội dung chính báo cáo..................................................................................... 7 4.2.1. Tổng quan tình hình nghiên cứu ngoài n−ớc và trong n−ớc .............................. 7 1. Ngoài n−ớc....................................................................................................... 7 2. Trong n−ớc......................................................................................................10 4.2.2. Lựa chọn đối t−ợng nghiên cứu........................................................................13 4.2.3. Những nội dung đã thực hiện ...........................................................................17 Ch−ơng 1. Xây dựng các bộ hồ sơ công nghệ ....................................................17 Ch−ơng 2. Xây dựng th− viện tính toán đ−ờng dụng cụ trên............................106 hệ thống song song hiệu năng cao Ch−ơng 3. Xây dựng các phần mềm.................................................................107 Ch−ơng 4. Xây dựng hệ thống tính toán song song hiệu năng .........................125 cao có kết nối với máy phay CNC 5 trục Ch−ơng 5. Thiết kế và chế tạo các bộ khuôn mẫu trên máy phay ....................127 CNC 5 trục với sự trợ giúp của hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để kiểm chứng kết quả nghiên cứu lý thuyết 4.2.4. Tổng quát hoá và đánh giá kết quả thu đ−ợc..................................................136 4.3. Kết luận và kiến nghị .....................................................................................138 4.4. Lời cám ơn.......................................................................................................139 4.5. Tài liệu tham khảo..........................................................................................140 5. Phần phụ lục báo cáo ............................................................................................142 5.1. Phụ lục 1: Th− viện tính đ−ờng dụng cụ chạy trên hệ thống................................. song song hiệu năng cao 5.2. Phụ lục 2: Mã nguồn ch−ơng trình phần mềm tính toán phân chia....................... và truyền/nhận dữ liệu cho hệ thống máy tính song song hiệu năng cao và máy phay CNC 5 trục 5.3. Phụ lục 3: Bản vẽ thiết kế các bộ khuôn................................................................ 5.4. Phụ lục 4: Hồ sơ đo kiểm thông số hình học các bộ khuôn .................................. do đề tài chế tạo Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 4 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 4. Phần chính báo cáo 4.1. lời mở đầu ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao trong việc lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu trên máy công cụ điều khiển số (CNC) hiện đang là h−ớng nghiên cứu đ−ợc coi là mũi nhọn nhờ những −u điểm mà hệ thống tính toán song song hiệu năng cao mang lại cho quá trình gia công chế tạo các chi tiết cơ khí. Những chi tiết tr−ớc đây phải gia công trên các hệ thống máy chuyên dụng thì nay đã có thể gia công trên hệ thống CNC thông th−ờng nhờ ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao. Vì vậy Bộ Khoa học và Công nghệ đã giao cho Tr−ờng Đại học Bách khoa Hà Nội thực hiện Đề tài: “Nghiên cứu ứng dụng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để lập trình gia công các bề mặt khuôn mẫu trên máy công cụ CNC”, mã số KC.05.11 với những mục tiêu cơ bản sau: - Làm chủ các máy công cụ điều khiển CNC, đặc biệt là các máy công cụ đ−ợc thiết kế và chế tạo tại Việt Nam. Các kết quả của đề tài cũng là những số liệu rất tốt không những nhằm giúp ích cho các nhà sản xuất máy công cụ có thể cải tiến hệ thống điều khiển ngày càng tối −u trong điều kiện hiện có tại Việt Nam mà còn là tài liệu dùng cho giảng dạy tại các tr−ờng thuộc khối kỹ thuật. - Thiết lập đ−ợc những bộ hồ sơ về công nghệ gia công các bề mặt phức tạp trên máy CNC. Mục tiêu này nhằm giảm thời gian thiết kế, tăng tính cạnh tranh sản phẩm cho các doanh nghiệp có sử dụng máy công cụ CNC. - Thiết lập đ−ợc các th− viện tính toán đ−ờng dụng cụ, th− viện dữ liệu của hệ chuyên gia chạy trên mạng máy tính hiệu năng cao. Thiết lập trạm dịch vụ tính toán và t− vấn trên mạng song song, từ đó có thể giúp các doanh nghiệp có thể sử dụng máy công cụ CNC một cách hiệu quả nhất: năng suất, chất l−ợng nâng cao và chi phí thiết kế, lập quy trình công nghệ trung gian giảm, tối −u hoá các b−ớc quy trình công nghệ gia công và đặc biệt là có những lời khuyên của hệ chuyên gia nhằm giảm các sai sót trong khi thiết kế và gia công. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 5 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài - Hồ sơ điều khiển thích nghi máy công cụ CNC bằng hệ thống máy tính song song, giải quyết các bài toán tối −u đa mục tiêu trong quá trình gia công các bề mặt có hình dạng phức tạp (đặc biệt là độ chính xác quá trình tạo hình khi gia công khuôn mẫu). Xuất phát từ các mục tiêu đã đề ra, đề tài sẽ tập trung nghiên cứu vào các nội dung có tính thực tiễn cao sau đây: 1. Xây dựng các bộ hồ sơ công nghệ về thiết kế bề mặt trên hệ thống song song hiệu năng cao; thiết kế theo mô hình 3 chiều (bề mặt Surface và khối rắn Solid) trên hệ thống song song hiệu năng cao; ứng dụng hệ thống song song hiệu năng cao trong tính toán đ−ờng dụng cụ và điều khiển máy công cụ CNC; tạo đ−ờng dụng cụ để gia công khuôn mẫu có bề mặt phức tạp trên hệ thống song song hiệu năng cao. 2. Xây dựng th− viện tính toán đ−ờng dụng cụ trên hệ thống song song hiệu năng cao. 3. Xây dựng các phần mềm thực hiện các nhiệm vụ tính toán, phân chia và truyền/nhận dữ liệu cho hệ thống máy tính song song hiệu năng cao; tính đ−ờng dụng cụ chạy trên hệ thống song song hiệu năng cao để sinh ra đ−ờng chạy dao điều khiển máy phay CNC 3 trục và 5 trục; điều khiển mỏy phay CNC 5 trục theo phương phỏp DNC (Direct Numerical Control) trờn cơ sở đo rung động phản hồi của mỏy. 4. Xây dựng hệ thống tính toán song song hiệu năng cao có kết nối với máy phay CNC 5 trục. 5. Thiết kế và chế tạo một số bộ khuôn mẫu trên máy phay CNC 5 trục với sự trợ giúp của hệ thống tính toán song song hiệu năng cao để kiểm chứng kết quả nghiên cứu lý thuyết. 6. Đào tạo, chuyển giao công nghệ và triển khai ứng dụng các kết quả của đề tài trong công nghiệp. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 6 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 4.2. nội dung chính báo cáo 4.2.1. Tổng quan tình hình nghiên cứu ngoài n−ớc và trong n−ớc 1. Ngoài n−ớc Các ứng dụng của máy công cụ điều khiển số ngày càng nhiều và nó thực sự là một công cụ rất hữu hiệu để gia công các chi tiết phức tạp. Hiện tại, các Viện nghiên cứu, các tr−ờng Đại học và các công ty ở n−ớc ngoài đang tiến hành nghiên cứu theo 4 h−ớng sau: • Nghiên cứu hoàn chỉnh máy công cụ điều khiển số. Từ việc sử dụng hệ thống CNC, PLC đến việc sử dụng PC-Base, từ 2 trục đến 5 trục cùng gia công. Các nghiên cứu chủ yếu ở h−ớng này là tập trung nâng cao độ chính xác, độ cứng vững và độ tin cậy của hệ thống. Những thiết bị tiêu biểu có thể kể đến nh− MAHO, BridePort, Mishubishi,... • Nghiên cứu và hoàn chỉnh ngôn ngữ điều khiển. Thực chất là tạo cho máy công cụ một giao diện thân thiện, linh hoạt và đặc biệt là có khả năng mở rộng phù hợp với mọi nhu cầu. Hiện tại có rất nhiều hãng đã đ−a ra nhiều ngôn ngữ điều khiển rất hiện đại, dễ học và hoàn toàn là hệ mở (cho phép ng−ời sử dụng có thể xâm nhập sâu vào hệ thống). Có thể kể đến hệ điều khiển nổi tiếng nh− Fanuc, Heidenhein. • Nghiên cứu về mặt công nghệ gia công trên hệ thống điều khiển số. H−ớng nghiên cứu này hiện tại đang đ−ợc nghiên cứu và đ−ợc coi là mũi nhọn bởi vì h−ớng này chính là việc áp dụng các nghiên cứu vào thực tiễn, đem lại lợi nhuận cho các nhà nghiên cứu. Những chi tiết tr−ớc đây phải gia công trên các hệ thống máy chuyên dụng, cực kỳ đắt tiền thì nay đã có thể gia công trên hệ thống CNC thông th−ờng, ví dụ nh− bánh răng côn xoắn, các dạng cam đặc biệt hay các chi tiết định hình lớn. Một trong những mục tiêu quan trọng nữa của h−ớng nghiên cứu công nghệ chính là nghiên cứu các ph−ơng pháp gia công cao tốc, tốc độ cắt có thể từ vài trăm đến ngàn mét/giây. Những trung tâm nghiên cứu nổi tiếng về lĩnh vực công nghệ là viện KIST (Hàn quốc), tr−ờng Leuven (Bỉ), viện MIT (Mỹ),... • Nghiên cứu phần mềm tích hợp CAD/CAM. Có thể kế đến những sản phẩm nổi tiếng nh− Cimatron, UniGraphics, ProEngineer,... Những sản phẩm của h−ớng này Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 7 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài là những công cụ không thể thiếu đ−ợc do chúng có tính linh hoạt, mềm dẻo và đặc biệt là có thể sinh ra mã điều khiển một cách nhanh chóng. Hiện nay, công nghệ thông tin đã có những phát triển nhảy vọt, các hệ thống tính toán và điều khiển có dạng đa xử lý (Multi Proccessing) đ−ợc đ−a vào áp dụng cho máy công cụ CNC. Các ứng dụng của mạng máy tính hiệu năng cao đã và đang bắt đầu đ−ợc nghiên cứu và đ−a vào khai thác nhờ những −u điểm v−ợt trội: chi phí thiết bị không cao, có thể tiến hành tính toán và điều khiển trên mạng và đặc biệt là khả năng xử lý dữ liệu rất lớn trong thời gian ngắn rất thích hợp cho việc điều khiển thích nghi. Hiện tại, trong dự án hợp tác với VLIR (V−ơng quốc Bỉ) của tr−ờng ĐHBK Hà nội, nhóm phát triển phần mềm cho Unigraphics (thuộc hệ tích hợp KATIA) của tr−ờng ĐH Katholieke Leuven sẽ hợp tác với ĐHBK Hà nội xây dựng một hệ thống bao gồm phát triển phần mềm và phòng thí nghiệm tích hợp CAD/CAM. Đây là một thuận lợi lớn cho ĐHBK Hà nội trong khi thực hiện đề tài này. Một số công trình có liên quan đến đề tài: 1. SmartCAM Advanced 3D Machining V3.5, Point Control Co, USA 1993. 2. Cimatron manual & software V10, Cimatron Ltd 1999. 3. Iso-phote Based tool-path generation for machining Free-form surfaces, CAD/CAM Labolatory, Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Univesity of California, Los Angeles. 4. C-Space approach to tool-path generation for die and mould machining, Byoung K Choi, CAM Lab, IE Dept, Taejon Korea. 5. CAD/CAM theory and practice, Ibrahim Zeid, Department of Mechanical engineering Northeatern University. 6. Computer Aided Manufactering, TIEN-CHIEN-CHANG Purdue University, RICHARD A. WYSK Texas A & M University. 7. Computer Numerical Control, Hans B.Kief University of Mannheim . 8. Computer graphics principles and practice, James D. Foley Georgia Institute of Technology. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 8 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 9. Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design, Gegald Farin, London,USA 1990. 10. Computer Graphics and Geometric Modeling for Engineers, New York 1993. 11. Revue internationalle de CAO, Chantal Menasce, Hemes 1994. 12. Computer Numerical Control Operation and Programming, Jonh Stenerson, New Jersey, Prentice Hall 1997. 13. Computer Integrated Manufacturing, James A.Rehg, London, Printice Hall 1994. 14. Automatic Generation of NC Cutter path from massive data point, Alan C. Lin and Hai-Terng Liu, Computer Aided Design Vol 30, Elsevier Science 1998. Tuy nhiên, hầu hết các nghiên cứu trên mới chỉ dừng ở một kết quả cụ thể nào đó mà ch−a có một nghiên cứu nhằm tổng hợp các kết quả trên. Có thể nêu ra một số ví dụ: • Về mặt công nghệ: với các công nghệ phổ biến đều ch−a có những hệ chuyên gia nhằm tập hợp những kinh nghiệm cũng nh− các kết quả đã đạt đ−ợc. Thông th−ờng, với các hãng rất lớn nh− BMW hay Airbus, Boeing,... họ có những bộ hồ sơ công nghệ rất tối −u cho các sản phẩm của họ. Song chúng là những bí mật công nghệ (know-how) không phổ biến. • Về các phần mềm tích hợp: hiện tại chúng chỉ dừng lại ở mức độ cung cấp công cụ để ng−ời dùng có thể thiết kế (CAD) và tính toán đ−ờng dụng cụ (CAM) mà ch−a có bất kỳ một lời khuyên hay h−ớng dẫn việc chọn dụng cụ, chế độ cắt hay nêu lên sự bất hợp lý trong kết cấu chi tiết. Với các chi tiết phức tạp, đặc biệt là với các chi tiết đ−ợc tạo bởi thiết bị dò toạ độ 3 chiều, thì việc tính toán rất lâu và đôi khi không ra đ−ợc kết quả. Ngoài ra, các phần mềm tích hợp kiểu nh− ProEngineer, KATIA (Unigraphics) hay CIMATRON đều có giá rất cao (cỡ từ 20000 đến 100000 USD cho một bản cài đặt trên một máy tính). • Hầu hết các máy công cụ điều khiển số hiện nay đều mới chỉ dừng ở mức độ điều khiển quỹ đạo dụng cụ cắt mà ch−a có hệ thống phản hồi để điều khiển thích nghi với quá trình gia công. Đề tài cấp Nhà nước KC.05.11 Trang 9 Bỏo cỏo tổng kết Khoa học và Kỹ thuật Đề tài 2. Trong n−ớc H−ớng nghiên cứu về chế tạo và lắp đặt máy công cụ điều khiển số đ−ợc triển khai tại Viện Máy và Dụng cụ (IMI) tr−ớc đây và tại Công ty Cơ khí Hà Nội (HAMECO) hiện nay với quy mô khá lớn và đã đem lại một hiệu quả